在唐代，無論是實行府兵制還是募兵制，最高的軍事機構都是十六衛(wèi)。

　　唐代十六衛(wèi)由隋代的十二衛(wèi)和十六府演變而來，名稱幾經(jīng)變更，穩(wěn)定的稱謂是左右衛(wèi)、左右驍衛(wèi)、左右武衛(wèi)、左右威衛(wèi)、左右領軍衛(wèi)、左右金吾衛(wèi)、左右監(jiān)門衛(wèi)和左右千牛衛(wèi)。十六衛(wèi)中，以左右衛(wèi)為核心，總領五府、折沖府或彍騎。府兵制時期，左右衛(wèi)各自直接統(tǒng)轄六十個軍府，其余各衛(wèi)統(tǒng)轄四十至五十個軍府。剩余的軍府歸太子東宮六率府統(tǒng)轄。衛(wèi)士分隸各衛(wèi)，有不同的名稱。歸屬十六衛(wèi)的衛(wèi)士，名稱因襲隋代十二衛(wèi)舊制，左右衛(wèi)的稱為驍騎，左右驍衛(wèi)的稱為豹騎，左右武衛(wèi)的稱為熊渠，左右威衛(wèi)的稱為羽林，左右領軍衛(wèi)的稱為射聲，左右金吾衛(wèi)的稱為佽飛。此外，歸屬東宮的衛(wèi)士，左右衛(wèi)率府的稱為超乘，左右司御率府的稱為旅賁，左右清道率府的稱為直蕩。
十六衛(wèi)各設大將軍一人，正三品，將軍二人，從三品，以及一些負責具體事務的其他官員。貞元二年（786），唐德宗為了優(yōu)寵功臣，又在十六衛(wèi)各設上將軍一人，從二品。十六衛(wèi)長官的遴選，要考慮絕對忠于朝廷。貞觀十六年（642），唐太宗表彰左衛(wèi)大將軍李大亮，說："公敦懿其心，誠善事主，每行夜自當丙夜（深更半夜），遣郎將、中郎將行甲乙丁戊等夜，身先于人，真將軍也。"（《唐會要》卷71《十二衛(wèi)》）又說："至公宿直（值），我便通夜安臥。"（《舊唐書》卷62《李大亮傳》）李大亮死后，唐太宗非常悲慟，詔令陪葬于自己的陵墓昭陵旁。唐玄宗時期的宦官楊思勖（xù）、高力士，都被授以右監(jiān)門衛(wèi)將軍的頭銜，所以人們見到高力士，稱他為高將軍。左右監(jiān)門衛(wèi)有把守宮城各門、核對出入人員門籍（通行證）的任務，宦官在皇宮供職，因而可以擔當這項職務，十六衛(wèi)中其它職務，不能授予他們。楊思勖多次奉命出征，"以軍功累加輔國大將軍"，"又加驃騎大將軍"（《舊唐書》卷184《楊思勖傳》），但這兩個稱謂都不屬于十六衛(wèi)系列。十六衛(wèi)大將軍頭銜也授予北方民族政權入朝、歸順的王公貴族。初唐突厥族突利可汗入朝，唐太宗拜他為右衛(wèi)大將軍；中唐回紇亡國，貴族嗢（wà）沒斯來投，唐武宗拜他為右金吾衛(wèi)大將軍。這樣做是為了安排、優(yōu)寵外族首領，同利用其余被拜官者的能力來供職有別。

　　十六衛(wèi)負責宮禁宿衛(wèi)，被看作是天子禁軍。天子禁軍有所謂南北衙兵之分。十六衛(wèi)駐守在宮城南面的皇城內，負責宮城、皇城的守衛(wèi)，因而稱為南衙兵。南北衙兵的同時設置，除了用以維持治安以外，還有互相牽制的用意。安史亂中，京師長安盜賊充斥，宦官李輔國請選五百名北衙羽林軍騎士代替南衙金吾衛(wèi)在城區(qū)巡邏。宰相李揆上《請罷選羽林騎士備巡檢疏》，說："昔西漢以南北軍相統(tǒng)攝，故周勃因南軍入北軍（陳寅恪說應作'因北軍入南軍'，見其《唐代政治史述論稿》第52頁，上海古籍出版社，1982），遂安劉氏?；食媚媳毖?，文武區(qū)分，以相伺察。今以羽林代金吾警夜，忽有非常之變，將何以制之？"（《全唐文》卷371）唐肅宗于是作罷。

　　南衙十六衛(wèi)的宮禁宿衛(wèi)任務有一定的分工。核心機構左右衛(wèi)依據(jù)名籍，把士兵分配到各衛(wèi)，執(zhí)行宿衛(wèi)任務。左右衛(wèi)的士兵平時在內廊閣門外分為供奉仗、親仗、勛仗、翊仗、散手仗等五仗，坐在東西廊下?；实塾R正殿，左右衛(wèi)士兵以黃旗仗為標志，列隊分別站在兩階，在正門內，以挾門隊坐在東西兩廂。在他們的下面，依次站著左右驍衛(wèi)、左右武衛(wèi)等士兵。正殿前舉行大朝會時，左右驍衛(wèi)的士兵以黃旗隊和胡祿隊坐在東西廊下，左右武衛(wèi)、左右威衛(wèi)和左右領軍衛(wèi)的士兵，分別身著白色、黑色和青色的鎧甲，手執(zhí)旗幟、兵器，列于左右兩廂。

　　左右監(jiān)門衛(wèi)掌管宮城、皇城諸門禁衛(wèi)和門籍，左右衛(wèi)、左右驍衛(wèi)也參與諸門值勤工作。凡官員朝見、奏事或奉敕入見，以及儀仗出入，左右監(jiān)門衛(wèi)都要勘驗門籍或詔敕，檢查出入人數(shù)?；实垩残?，左右監(jiān)門衛(wèi)依照一定的儀仗在皇帝起居的衙門之下監(jiān)守。

　　左右千牛衛(wèi)負責宮殿侍衛(wèi)和供御儀仗。千牛備身左右手執(zhí)弓箭，宿衛(wèi)皇帝，皇帝坐朝時，在御前左右行施防護職責。

　　左右金吾衛(wèi)負責京城的晝夜巡警，"以執(zhí)御非違"（《舊唐書》卷44《職官志三》），因而任務最為龐雜繁忙。京師朱雀門大街以東的萬年縣為左街區(qū)，以西的長安縣為右街區(qū)。金吾衛(wèi)設置左右街使，分別負責左右街區(qū)主干街道的晝夜糾察巡邏。有時候，一些正常的人際關系，左右金吾衛(wèi)也作為情報向上匯報。唐德宗《聽朝官伏臘過從詔》對此加以阻止，說："比來朝官或諸處過從，金吾皆以上聞。其間如素是親故，或會同僚友，伏臘歲序，時有往還，亦是常禮，人情所通。自今已后，金吾不須聞。"（《全唐文》卷53）在外郭城的城門和坊里的角落，設有武候鋪，由金吾將士站崗、值勤，按照規(guī)定的時間啟閉城門。大城門百人，大鋪三十人，小城門二十人，小鋪五人。白天金吾衛(wèi)委派排門人遠望，夜禁后委派持更人遠聽。二更時分，街使以騎卒在各條街上巡行叫呼，武官暗中察探。捉鋪持更者夜間發(fā)現(xiàn)行人，要立即盤問，不回答就撥動弓弦以警告，再不回答就向行人旁邊射箭，仍然不回答就直接射行人。蘇頲（tǐng）《對勸學犯夜判》虛構這樣一個情節(jié)：長安學生王丁"從師受業(yè)，不覺日暮"，犯夜而被拘留。長安縣令杜虛認為："鞭撻寧越（戰(zhàn)國時期的文士），以立威名，非政化之本。"于是派人送他回家。御史得知后，彈劾金吾郎將失職。金吾郎將辯解道："縣令送歸，非金吾之罪。"（《全唐文》卷256）據(jù)《舊唐書》卷14《憲宗紀上》記載，元和三年（808），宦官郭里旻酒醉犯夜，被杖殺，金吾衛(wèi)人員薛伾和巡街使韋纁（xūn）因而貶逐。遇到緊急情況，金吾衛(wèi)的活動更要加強。唐憲宗時，關東跋扈藩鎮(zhèn)為了抵制中央對他們的平定，就不斷在京師制造混亂。元和十年（815），藩鎮(zhèn)刺客夜里埋伏在靖安坊，刺死主戰(zhàn)派宰相武元衡，又在通化坊刺傷主戰(zhàn)派御史中丞裴度。朝廷為了加強防范并搜捕刺客，"自京師至諸門加衛(wèi)兵，宰相導從加金吾騎士，出入則彀弦露刃，每過里（里坊）門，呵索甚喧"。（《舊唐書》卷15《憲宗紀下》）此外，皇帝車駕出入，左右金吾衛(wèi)"以清游隊，建白澤朱雀等旗隊先驅"，皇帝巡幸田獵，"則執(zhí)其左右營衛(wèi)之禁"。（《舊唐書》卷44《職官志三》）在東都洛陽，金吾衛(wèi)執(zhí)行著同樣的任務。開元二十三年（735），唐玄宗在東都五鳳樓前賜臣民宴飲，觀眾擁擠喧鬧，金吾衛(wèi)士兵棍棒亂下如雨，依然不能阻止?；鹿俑吡κ窟@才推薦果斷嚴厲的河南縣丞嚴安之出面維持秩序。嚴安之到場后，以手板畫地，說："犯此者死。"宴飲三天，無人敢逾越所畫界限，被稱為"嚴公界境"。（《資治通鑒》卷214，鄭綮《開天傳信記》以為在長安勤政樓前）蘇味道《正月十五夜》詩說："火樹銀花合，星橋鐵鎖開。暗塵隨馬去，明月逐人來。……金吾不禁夜，玉漏莫相催。"（《全唐詩》卷65）該詩描繪的是神龍元年（705）上元夜洛陽觀燈的景象。這里的"星橋"指洛陽天津橋，因為洛河橫貫城中，有天河氣象，天河有星漢的別稱。詩中說樹枝上掛滿彩燈，游人熙熙攘攘。官府取消了宵禁，因而金吾衛(wèi)將士不再巡警，星橋的鐵鎖也相應打開，聽任游人往來。

　　李揆所說南北衙兵互相牽制的事，在后來特殊情況下竟發(fā)展成為殘殺。大和九年（835）十一月，李訓、鄭注和唐文宗秘密策劃翦除宦官。李訓假稱左金吾衛(wèi)辦公廳的石榴樹上夜間降下甘露，想誘騙宦官首領仇士良偕眾宦官前往觀看，以預先埋伏在這里的金吾衛(wèi)將士及其他武裝力量殺掉他們。李訓安排韓約由太府卿職務改換為左金吾衛(wèi)大將軍以參與政變，就是為了能夠動用金吾衛(wèi)士兵。仇士良發(fā)現(xiàn)破綻，調動由宦官指揮的北衙兵神策軍一千人對付李訓政變，立即使政變武力和不相干的官吏、市民流血成河、僵尸遍地。