1986年9月，第二屆港京拉力賽舉行。盧寧軍、柳實、趙巍巍、羨桐春、單向黎等中國車手先后參加了港京拉力賽。

1988年，港京拉力賽停辦，幾年后，中國又迎來了另一項汽車賽事――巴―莫―京越野賽，1992年，中國和法國、俄羅斯共同主辦了巴黎―莫斯科―北京汽車越野賽，該項賽事比賽路線全長16000公里，橫跨整個亞歐大陸，超過當時的巴黎―達喀爾拉力賽，成為世界上路線最長的賽車比賽。中國車手盧寧軍參加了這次比賽，遺憾的是他因為賽車故障，最終退出了比賽。

1993年，停辦五年的港京拉力賽恢復舉辦，此時的中國，對于舉辦拉力賽已經有了一定的經驗，因此本次比賽辦得有聲有色，國際汽車運動聯(lián)合會由此決定從第二年起港京拉力賽作為亞太拉力錦標賽的一個分站。由于港京拉力賽跨越數(shù)省，每年比賽時，沿途都有成千上萬的群眾夾道歡迎和觀看比賽，1994年，據(jù)有關部門不完全統(tǒng)計，觀看比賽人數(shù)突破1200萬。

到了1996年，國際汽聯(lián)修改了拉力賽比賽方法，由過去的直線型比賽路線改成梅花瓣型，原來的比賽是由一條長的比賽路線包含若干個記時賽段組成，改變后，設置一個統(tǒng)一的維修區(qū)，比賽的記時賽段設定在維修區(qū)的周圍。因此，1996年的港京拉力賽成為了這項賽事的最后一屆。1996年的比賽在10月19日由香港出發(fā)，到達深圳，然后北上到了廣東韶關，由于知道這是最后一次比賽了，韶關數(shù)千民市民在第一輛車到達營地的前5小時就開始等候，直至午夜，仍有很多人徘徊在車手所住酒店外面，希望哪怕能有一名維修工再給他們簽個名。在石家莊，由于不允許觀眾進入營地，幾十名車迷就在外面等了一夜，一直等到第二天發(fā)車。最終，10月25日，這項賽事在天安門廣場圓滿地畫上了一個句號。

1997年，中汽聯(lián)開始在中國舉辦拉力賽，比賽依照最新的國際汽聯(lián)拉力賽的規(guī)定舉行，比賽站數(shù)逐漸增多，我國的賽車培訓賽車改裝等相關輔助活動也慢慢發(fā)展起來。中國拉力賽的比賽規(guī)則是參照國際汽聯(lián)有關拉力賽的相關規(guī)則制定的，因此比賽規(guī)則與WRC基本一致。拉力賽通常在城市郊區(qū)甚至山野中的砂石路面上進行，近年來，柏油路面的比賽也逐漸增多。賽事組織方需要提前確定好比賽用的計時路段和維修區(qū)地點及行駛路段。計時賽段也就是通常說的特殊賽段（英文是SpecialStage，常簡稱作SS），車手在比賽完一個特殊賽段駛往下一個特殊賽段或者維修區(qū)的路就是行駛路段。該路段不計時，車手只需在規(guī)定時間到達報到點即可。就中國拉力賽而言，中汽聯(lián)一般會選用二到五條比賽路段，對于有些路段重復使用，最終形成八到十多個特駛賽段，賽段長為6到30公里（超級短道除外）。比賽總里程在120到250公里。維修區(qū)則是選擇一個比較開闊的地方，供各車隊搭建維修帳篷及放置維修工具和備用部件。

拉力賽屬于競技類體育，當然要有比賽成績和名次的評定方法。拉力賽成績由該車手所有賽段的成績（即所用時間）之和加上組委會對其的罰時（如果有罰時的話）構成。如果一名車手未能完成全部賽段，則其沒有總成績。比賽一般進行兩到三天，一般將第一天或前兩天（比賽為三天時）的賽段總成績稱之階段一成績，最后一天賽段總成績稱之為階段二成績。如果車手未能完成一個階段的比賽，同時完成了另一個階段的比賽，則該車手雖然沒有總成績，但是仍然有資格爭奪其完成階段的階段積分。拉力賽的最終成績通常轉化為積分，2003年的比賽中，所有總成績前十五名的車手均可獲得相應積分，從1分到25分不等。每個階段的前五名均可獲得階段積分，積分從1分到6分不等。除了按照最終成績獲得積分外，還有另一項榮譽等待車手去爭奪，這便是“飛車王”稱號。按照規(guī)定，在分站比賽里奪得最多賽段最快的車手變成為該站比賽的“飛車王”，值得注意的是，“飛車王”的評選資格不受是否完賽的影響。而獲得分站“飛車王”稱號最多的車手變成為了該年的年度“飛車王”。