高永樂，神武帝高歡從祖兄的兒子。太昌初年，被封為陽州縣伯，又晉爵為公，多次升遷，官至北豫州刺史。河橋之役，司徒高昂作戰(zhàn)失利，敗退奔逃。他把守河陽南城，高昂奔向城南，西魏的軍隊(duì)將要追來，他不打開城門接納敗軍，高昂便被敵兵抓去。神武帝非常惱怒，打了他二百軍棍。

　　后來，他被罷免了豫州刺史的職務(wù)，離任時(shí)卻沒有什么家產(chǎn)。神武帝問他原因，他答道：“裴監(jiān)任我的長史，辛公正任我的別駕，他們兩人受您的指派，弄得我一杯酒一只雞都不敢要?！鄙裎涞塾置螡?jì)州刺史，仍讓裴監(jiān)、辛公正分別任他的長史和別駕。神武帝對(duì)他說“：你不要太貪心，多少收取一點(diǎn)也不要害怕?！彼饺我院蠊回澣∝?cái)貨，裴監(jiān)、辛公正勸阻，他又不采納，二人便把情況奏報(bào)給神武帝。神武帝拿著二人的奏書讓他看，然后知道這兩個(gè)人果然清廉正直，都被提拔使用。

　　高永樂在濟(jì)州刺史任上去世，朝廷追贈(zèng)他為太師、太尉、錄尚書事，謚號(hào)武昭。