于靑字元武，身高八尺，豐髯美須。

　　北周大冢宰宇文護(hù)見(jiàn)了，很器重他，把小女嫁給他為妻。

　　不久，因?yàn)楦赣H的功勛，賜他新野郡公爵的爵位，食邑三千戶。

　　授他大都督，升任車(chē)騎大將軍、儀同三司。

　　其后累因軍功，授為上開(kāi)府。

　　歷任左、右宮伯、郢州刺史。

　　大象中(579～580)，他以水軍總管身份隨韋孝寬經(jīng)略淮南。

　　于靑率領(lǐng)開(kāi)府元紹貴、上儀同毛猛等，率水軍從潁口進(jìn)入淮河。

　　陳國(guó)防軍主帥潘深丟棄軍營(yíng)而逃走。

　　于靑進(jìn)而與韋孝寬攻占?jí)坳?yáng)。

　　他又帶兵圍困硤石，守將許約懼怕而投降，于靑于是拜官東廣州刺史。

　　尉遲迥反叛時(shí)，總管趙文表與于靑平素就關(guān)系不好。

　　于靑將要?dú)⑺?，因此睡在家里，假裝說(shuō)有心病，對(duì)左右說(shuō)：“我見(jiàn)到兩三個(gè)人到跟前的，就大驚，就想砍他們，我不能控制自己?！狈灿匈e客來(lái)問(wèn)候的，都讓把左右留在外面。

　　于靑逐步假稱快死了，趙文表去問(wèn)候他，他讓文表的隨從到大門(mén)口停下來(lái)，讓文表獨(dú)自一個(gè)到于靑的臥室。

　　于靑突然跳起來(lái)，抽刀殺了他，因此高聲說(shuō)：“趙文表與尉遲迥通謀，所以殺了他?！蔽谋淼镊庀拢瑳](méi)有敢動(dòng)手的。

　　這時(shí)高祖因尉遲迥未平，怕于靑又生邊患，因此慰勞他，就授他吳州總管。

　　陳國(guó)將軍錢(qián)茂和率幾千人，襲擊江陽(yáng)，于靑迎戰(zhàn)并打跑了他們。

　　陳國(guó)又派將領(lǐng)陳紀(jì)、周羅目侯、燕合兒等襲擊于靑，于靑抗擊并打退了他們。

　　皇上賜他縑采幾百段。

　　隋高祖受北周之禪后，趙文表的弟弟到朝廷稱其兄長(zhǎng)無(wú)罪。

　　皇上下令調(diào)查這事。

　　太傅竇熾等人認(rèn)為，于靑應(yīng)處死。

　　皇上因于家功勛卓著，特別原宥了他，只貶他為開(kāi)府。

　　于靑后來(lái)承襲了燕國(guó)公的爵位，食邑一萬(wàn)六千戶。

　　不久因病免職。

　　開(kāi)皇七年(587)，授他澤州刺史。

　　過(guò)了幾年，免職，在家去世。

　　他兒子于世虔繼承爵位。