工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維

第1部分　技能基礎(chǔ)
第1章　工業(yè)機(jī)器人操作安全 002
1.1　工業(yè)機(jī)器人安全使用 002
1.1.1　安全使用規(guī)程 002
1.1.2　相關(guān)安全風(fēng)險(xiǎn) 004
1.1.3　安全防范措施 004
1.2　工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識(shí) 005
思考與練習(xí) 006
第2章　工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知 008
2.1　認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人 008
2.1.1　工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史及我國現(xiàn)狀 008
2.1.2　工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu) 010
2.1.3　工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo) 011
2.1.4　工業(yè)機(jī)器人分類 016
2.1.5　工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系 021
2.2　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成 022
2.2.1　工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu) 023
2.2.2　工業(yè)機(jī)器人傳感器及其應(yīng)用 029
2.2.3　工業(yè)機(jī)器人控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 031
2.2.4　工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng) 035
2.3　搬運(yùn)碼垛工作站認(rèn)知 040
2.3.1　搬運(yùn)碼垛工作站構(gòu)成 040
2.3.2　搬運(yùn)碼垛工作站應(yīng)用 042
思考與練習(xí) 044
第3章　工業(yè)機(jī)器人安裝 046
3.1　安裝及測(cè)量工具的認(rèn)識(shí)和使用 046
3.2　工作站技術(shù)文件識(shí)讀 048
3.2.1　機(jī)械識(shí)圖基礎(chǔ) 048
3.2.2　電氣識(shí)圖基礎(chǔ) 049
3.2.3　氣動(dòng)識(shí)圖基礎(chǔ) 049
3.2.4　典型工作站圖紙識(shí)讀 049
3.3　工業(yè)機(jī)器人工作站安裝 054
3.3.1　安裝環(huán)境要求 054
3.3.2　拆裝注意事項(xiàng) 054
3.3.3　工業(yè)機(jī)器人本體安裝 054
3.3.4　工業(yè)機(jī)器人與控制柜連接 055
思考與練習(xí) 056
第4章　工業(yè)機(jī)器人校對(duì)與調(diào)試 057
4.1　工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校對(duì) 057
4.1.1　對(duì)齊同步標(biāo)記與重置零位 057
4.1.2　重置伺服電機(jī)編碼器 058
4.2　工業(yè)機(jī)器人調(diào)試 060
4.2.1　功能部件運(yùn)行調(diào)試 060
4.2.2　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè) 062
4.3　工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定與驗(yàn)證 065
4.3.1　工具坐標(biāo)系標(biāo)定與驗(yàn)證 065
4.3.2　用戶坐標(biāo)系標(biāo)定與驗(yàn)證 066
思考與練習(xí) 068
第5章　工業(yè)機(jī)器人操作與編程 069
5.1　工業(yè)機(jī)器人編程語言 069
5.2　埃夫特工業(yè)機(jī)器人基本操作 071
5.2.1　示教器操作環(huán)境配置 071
5.2.2　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置 073
5.2.3　工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)定 073
5.2.4　工業(yè)機(jī)器人緊急停止與復(fù)位 073
5.2.5　查看工業(yè)機(jī)器人常用信息           074
5.2.6　程序調(diào)試與運(yùn)行 076
5.3　ABB 工業(yè)機(jī)器人基本操作 077
5.3.1　示教器操作環(huán)境配置 077
5.3.2　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置 079
5.3.3　工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)定 081
5.3.4　工業(yè)機(jī)器人緊急停止與復(fù)位 088
5.3.5　查看工業(yè)機(jī)器人常用信息 089
5.4　工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份及恢復(fù) 090
5.4.1　工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份 090
5.4.2　工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)恢復(fù) 092
5.5　埃夫特工業(yè)機(jī)器人簡單動(dòng)作編程 094
5.5.1　埃夫特工業(yè)機(jī)器人常用編程指令 094
5.5.2　埃夫特工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令參數(shù)設(shè)置 095
5.6　ABB 工業(yè)機(jī)器人簡單動(dòng)作編程 102
5.6.1　ABB 工業(yè)機(jī)器人常用編程指令 104
5.6.2　程序的調(diào)試與運(yùn)行 115
思考與練習(xí) 117
第6章　工業(yè)機(jī)器人外圍設(shè)備 118
6.1　工業(yè)機(jī)器人與外圍設(shè)備通信技術(shù) 118
6.1.1　工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中的通信 118
6.1.2　通信協(xié)議 118
6.2　機(jī)器人中智能傳感器的應(yīng)用 122
6.3　PLC 應(yīng)用技術(shù) 124
6.3.1　PLC 的概述 124
6.3.2　PLC 的工作原理 125
6.3.3　信捷PLC 軟元件 126
6.3.4　PLC 的程序編制 129
6.4　觸摸屏應(yīng)用技術(shù) 130
6.4.1　觸摸屏主要結(jié)構(gòu) 130
6.4.2　觸摸屏應(yīng)用設(shè)計(jì)原則 130
思考與練習(xí) 132
第7章　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù) 133
7.1　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)常規(guī)檢查維護(hù) 133
7.2　工業(yè)機(jī)器人本體定期維護(hù) 135
7.3　工業(yè)機(jī)器人控制柜定期維護(hù) 137
7.4　控制柜控制原理圖識(shí)讀與電路檢查 138
7.4.1　控制原理框圖 138
7.4.2　安全板 138
7.4.3　控制電路維護(hù)的基本方法 141
7.5　工業(yè)機(jī)器人維護(hù)管理制度 141
思考與練習(xí) 142
第8章　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障診斷及處理 143
8.1　工業(yè)機(jī)器人常見故障分類 143
8.2　工業(yè)機(jī)器人故障排除思路及應(yīng)遵循的原則 144
8.3　故障診斷與排除的基本方法 145
8.4　工業(yè)機(jī)器人本體故障診斷及處理 145
8.5　工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷及處理 146
8.6　位置傳感器故障診斷及處理 147
思考與練習(xí) 148
第2部分　實(shí)操與考證（埃夫特本體）
第9章　項(xiàng)目一：工業(yè)機(jī)器人操作安全 150
9.1　任務(wù)一：執(zhí)行通用安全操作規(guī)范 150  
9.1.1　機(jī)器人系統(tǒng)安全風(fēng)險(xiǎn) 150
9.1.2　穿戴安全護(hù)具 151
9.2　任務(wù)二：了解通用安全操作要求 152
9.2.1　調(diào)整、操作、維護(hù)保養(yǎng)等作業(yè)的安全注意事項(xiàng) 152
9.2.2　機(jī)器人本體的安全對(duì)策 152
思考與練習(xí) 154
第10章　項(xiàng)目二：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)安裝 155
10.1　任務(wù)一：機(jī)械拆裝與測(cè)量 155
10.1.1　工業(yè)機(jī)器人拆包前的準(zhǔn)備 155
10.1.2　工業(yè)機(jī)器人拆包流程 156
10.1.3　清點(diǎn)裝箱物品 156
10.1.4　根據(jù)生產(chǎn)工藝和要求正確選用測(cè)量工具 156
10.2　任務(wù)二：識(shí)讀技術(shù)文件 156
10.2.1　機(jī)械布局圖識(shí)讀 156
10.2.2　電氣布局圖識(shí)讀 158
10.2.3　電氣原理圖識(shí)讀 158
10.2.4　氣動(dòng)原理圖識(shí)讀 159
10.3　任務(wù)三：安裝工業(yè)機(jī)器人 160
10.3.1　工業(yè)機(jī)器人本體安裝 160
10.3.2　末端執(zhí)行器的安裝 161
10.4　任務(wù)四：安裝工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng) 163
10.4.1　安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜 163
10.4.2　安裝工業(yè)機(jī)器人示教器 164
10.4.3　安裝工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件 165
思考與練習(xí) 166
第11章　項(xiàng)目三：工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)與調(diào)試 167
11.1　任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校對(duì) 167
11.2　任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人調(diào)試 170
11.3　任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定與驗(yàn)證 171
11.3.1　工具坐標(biāo)系標(biāo)定與驗(yàn)證 171
11.3.2　用戶坐標(biāo)系標(biāo)定與驗(yàn)證 173
思考與練習(xí) 175
第12章　項(xiàng)目四：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作與編程 176
12.1　任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人編程 176
12.1.1　工業(yè)機(jī)器人簡單任務(wù)編程 178
12.1.2　工業(yè)機(jī)器人復(fù)雜任務(wù)編程 184
12.1.3　工業(yè)機(jī)器人通信程序編寫 187
12.2　任務(wù)二：PLC 程序的編寫 189
12.2.1　信捷PLC 編程軟件的使用 190  
12.2.2　實(shí)驗(yàn)臺(tái)啟動(dòng)、停止、復(fù)位按鈕燈啟?？刂?199
12.2.3　實(shí)驗(yàn)臺(tái)啟動(dòng)、停止、復(fù)位按鈕燈閃爍控制 199
12.3　任務(wù)三：PLC 與六軸機(jī)器人的通信 200
12.3.1　通信指令參數(shù)設(shè)置 200
12.3.2　PLC 與六軸機(jī)器人通信程序的編寫 203
12.3.3　PLC 與機(jī)器人通信變量對(duì)應(yīng)關(guān)系及通信驗(yàn)證 207
12.4　任務(wù)四：觸摸屏的使用 207
12.4.1　觸摸屏的硬件連接 208
12.4.2　TouchWin 軟件的使用 213
12.5　任務(wù)五：綜合實(shí)訓(xùn) 223
12.5.1　按鈕控制工業(yè)機(jī)器人連續(xù)搬運(yùn)工件 223
12.5.2　觸摸屏控制工業(yè)機(jī)器人連續(xù)搬運(yùn)工件 226
思考與練習(xí) 228
第13章　項(xiàng)目五：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù) 229
13.1　任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人控制柜維護(hù) 229
13.2　任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人本體維護(hù) 231
思考與練習(xí) 233
第14章　項(xiàng)目六：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障及處理 235
14.1　任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人本體故障診斷及處理 235
14.1.1　機(jī)器人振動(dòng)噪聲故障診斷與處理 235
14.1.2　電機(jī)過熱故障診斷與處理 236
14.1.3　齒輪箱漏油故障診斷及處理 236
14.2　任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人控制柜故障診斷及處理 236
思考與練習(xí) 238
附錄 239
1＋X 等級(jí)考試初級(jí)理論樣題 239
一、單項(xiàng)選擇題 239
二、多項(xiàng)選擇題 246
三、判斷題 247
1＋X 等級(jí)考試初級(jí)實(shí)操樣題 248
任務(wù)一：安裝工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng) 248
任務(wù)二：示教器系統(tǒng)語言與參數(shù)設(shè)置 248
任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人的物料搬運(yùn) 248
參考文獻(xiàn) 249