Octave AR應(yīng)用實(shí)戰(zhàn)

第1章緒論1
第2章模型與背景畫(huà)面52.1定義二維模型5
2.1.1matgeom5
2.1.2矩形6
2.1.3圓形7
2.1.4圓弧7
2.1.5橢圓9
2.1.6橢圓弧9
2.2定義三維模型11
2.2.1膠囊體11
2.2.2立體圓形11
2.2.3立體圓弧12
2.2.4圓柱體12
2.2.5球體14
2.2.6立體橢圓14
2.2.7橢球體15
2.2.8圓環(huán)面15
2.2.9圓頂面17
2.2.10正方體17
2.2.11長(zhǎng)方體17
2.3盒子模型19
2.4制作復(fù)雜的模型20
2.4.1制作二維機(jī)器人模型20
2.4.2制作三維機(jī)器人模型27
2.5以圖片格式保存模型35
2.6FFmpeg36
2.6.1安裝FFmpeg37
2.6.2FFmpeg支持的命令37
2.7播放真實(shí)的背景畫(huà)面37
2.7.1ffplay命令的主要選項(xiàng)38
2.7.2ffplay命令的鍵盤(pán)操作選項(xiàng)40
2.7.3ffmpeg命令的用例41
2.8模型圖片背景透明化42
2.8.1SVG格式42
2.8.2SVG格式的不透明度屬性42
2.8.3SVG格式的點(diǎn)屬性43
2.8.4SVG格式的svg片段元素43
2.8.5SVG格式的多邊形元素43
2.8.6SVG格式的組合對(duì)象元素43
2.8.7Octave保存的SVG圖片的結(jié)構(gòu)44
2.8.8通過(guò)Octave修改SVG圖片背景的透明度45
2.8.9GIF格式46
2.8.10GIF格式的背景透明效果46
2.9ImageMagick47
2.9.1安裝ImageMagick47
2.9.2安裝magick47
2.9.3ImageMagick的用例47
2.9.4制作透明背景的GIF圖片48
2.10讀取或?qū)懭雸D像48
2.10.1讀取圖像48
2.10.2寫(xiě)入圖像49
2.10.3設(shè)置或返回讀取圖像的路徑50
2.10.4返回圖像信息50
2.10.5管理支持的圖像格式51
2.10.6Octave默認(rèn)支持處理的圖像格式53
2.11顯示圖像54
2.11.1以基礎(chǔ)方式顯示圖像54
2.11.2將圖像矩陣顯示為圖像54
2.11.3以縮放模式顯示圖像54
2.12轉(zhuǎn)換圖像類(lèi)型55
2.12.1將圖像轉(zhuǎn)換為double格式55
2.12.2將灰度圖像或黑白圖像轉(zhuǎn)換為索引圖像55
2.12.3將索引圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像或黑白圖像56
2.12.4將RGB圖像轉(zhuǎn)換為索引圖像56
2.12.5將索引圖像轉(zhuǎn)換為RGB圖像56
2.13將模型放置于真實(shí)的背景畫(huà)面上56
2.13.1預(yù)覽AR畫(huà)面57
2.13.2背景畫(huà)面為視頻時(shí)的處理方法57
2.13.3加快視頻的處理速度57
2.14放置模型應(yīng)用58
2.14.1放置模型應(yīng)用原型設(shè)計(jì)58
2.14.2放置模型應(yīng)用視圖代碼設(shè)計(jì)58
2.14.3放置模型應(yīng)用屬性代碼設(shè)計(jì)62
2.14.4放置模型應(yīng)用回調(diào)函數(shù)代碼設(shè)計(jì)69
2.14.5選擇圖像文件74
2.14.6將視頻解壓為圖片78
2.14.7生成輸出文件名或文件夾79
2.14.8初始化軸對(duì)象81
2.14.9設(shè)置軸對(duì)象的寬高比82
2.14.10生成預(yù)覽圖片或視頻83
2.14.11更新AR畫(huà)面的預(yù)覽效果90
2.14.12實(shí)際采用的視頻預(yù)處理方式和處理方式92
2.15日志功能94
2.15.1日志的原理94
2.15.2日志級(jí)別94
2.15.3日志格式95
2.15.4日志持久化96
2.15.5實(shí)例化日志對(duì)象96
2.15.6日志類(lèi)97
2.15.7在放置模型應(yīng)用中使用日志類(lèi)101
第3章位姿103
3.1位姿在不同坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)表述103
3.1.1球面角103
3.1.2球面坐標(biāo)103
3.1.3歐拉角103
3.1.4RPY角104
3.2計(jì)算幾何相關(guān)知識(shí)104
3.2.1兩點(diǎn)求角度104
3.2.2三點(diǎn)求角度104
3.3力學(xué)相關(guān)知識(shí)104
3.3.1質(zhì)點(diǎn)104
3.3.2質(zhì)點(diǎn)系104
3.3.3質(zhì)心104
3.3.4質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理105
3.3.5剛體105
3.4旋轉(zhuǎn)矩陣105
3.4.1旋轉(zhuǎn)矩陣的用法105
3.4.2歐拉角與旋轉(zhuǎn)矩陣的變換106
3.4.3根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)矩陣107
3.4.4根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣計(jì)算轉(zhuǎn)軸或旋轉(zhuǎn)角度107
3.5仿射變換108
3.5.1平移變換108
3.5.2縮放變換108
3.5.3剪切變換108
3.5.4旋轉(zhuǎn)變換109
3.5.5仿射變換矩陣的尺寸描述109
3.6Octave的空間變換函數(shù)110
3.6.1安裝image工具箱110
3.6.2實(shí)例化仿射變換對(duì)象110
3.6.3根據(jù)仿射變換對(duì)象進(jìn)行仿射變換112
3.6.4根據(jù)仿射變換對(duì)象進(jìn)行仿射變換的逆變換112
3.6.5推斷仿射變換矩陣112
3.6.6裁剪圖像函數(shù)114
3.6.7縮放圖像函數(shù)114
3.6.8旋轉(zhuǎn)圖像函數(shù)115
3.6.9快速旋轉(zhuǎn)和縮放圖像函數(shù)116
3.6.10透視變換函數(shù)116
3.6.11高斯金字塔函數(shù)117
3.6.12重新映射圖像函數(shù)117
3.6.13剪切變換函數(shù)118
3.6.14平移變換函數(shù)119
3.7ImageMagick的空間變換命令119
3.7.1resize參數(shù)119
3.7.2geometry參數(shù)121
3.7.3thumbnail參數(shù)121
3.7.4sample參數(shù)122
3.7.5scale參數(shù)122
3.7.6filter參數(shù)122
3.7.7magnify參數(shù)123
3.7.8adaptiveresize參數(shù)123
3.7.9interpolate參數(shù)123
3.7.10interpolativeresize參數(shù)123
3.7.11distort參數(shù)123
3.7.12 distort參數(shù)131
3.8通過(guò)GUI控制模型的位姿132
3.8.1控制模型的位姿應(yīng)用原型設(shè)計(jì)132
3.8.2控制模型的位姿應(yīng)用視圖代碼設(shè)計(jì)133
3.8.3控制模型的位姿應(yīng)用回調(diào)函數(shù)代碼設(shè)計(jì)139
3.8.4位姿的默認(rèn)值142
第4章投影144
4.1平行投影和透視投影144
4.2建立模型的邊界盒145
4.2.1判斷邊界145
4.2.2hggroup146
4.2.3圖形對(duì)象定位148
4.2.4根據(jù)邊界點(diǎn)的位置繪制邊界盒150
4.2.5自動(dòng)確定模型的邊界150
4.2.6在模型類(lèi)中添加繪制邊界盒功能157
4.3將二維模型投影為三維模型160
4.4Octave的相機(jī)概念164
4.4.1相機(jī)位置165
4.4.2相機(jī)目標(biāo)165
4.4.3相機(jī)視角165
4.4.4軸對(duì)象的方向166
4.5更改三維模型的投影效果167
4.5.1視點(diǎn)變換167
4.5.2觀察點(diǎn)變換167
4.6通過(guò)GUI控制模型的投影效果167
4.6.1控制投影效果應(yīng)用原型設(shè)計(jì)168
4.6.2控制投影效果應(yīng)用視圖代碼設(shè)計(jì)168
4.6.3更新模型文件的預(yù)覽效果172
4.6.4顯示當(dāng)前的選項(xiàng)值174
4.6.5修改當(dāng)前的選項(xiàng)值176
4.6.6保存模型文件的預(yù)覽效果179
第5章畸變182
5.1圖像畸變182
5.1.1徑向畸變182
5.1.2桶形畸變和枕形畸變182
5.1.3切向畸變183
5.2Hugin183
5.2.1安裝Hugin183
5.2.2Hugin鏡頭校準(zhǔn)的默認(rèn)狀態(tài)184
5.2.3Hugin鏡頭校準(zhǔn)的鏡頭類(lèi)型184
5.2.4Hugin鏡頭校準(zhǔn)的圖片要求185
5.2.5Hugin鏡頭校準(zhǔn)的必選參數(shù)185
5.2.6Hugin鏡頭校準(zhǔn)的可選參數(shù)185
5.2.7Hugin鏡頭校準(zhǔn)的常見(jiàn)錯(cuò)誤185
5.2.8Hugin鏡頭校準(zhǔn)的預(yù)覽功能185
5.2.9Hugin保存鏡頭186
5.3kalibr188
5.3.1kalibr在Docker之下安裝并校準(zhǔn)相機(jī)188
5.3.2kalibr源碼安裝并校準(zhǔn)相機(jī)189
5.3.3kalibr以ROS包的格式收集數(shù)據(jù)190
5.3.4kalibr校準(zhǔn)多個(gè)相機(jī)190
5.3.5kalibr校準(zhǔn)帶IMU的相機(jī)191
5.3.6kalibr校準(zhǔn)多個(gè)IMU193
5.3.7kalibr校準(zhǔn)滾動(dòng)快門(mén)相機(jī)194
5.3.8kalibr對(duì)優(yōu)化校準(zhǔn)結(jié)果的改進(jìn)建議194
5.3.9kalibr使用數(shù)據(jù)集校準(zhǔn)194
5.3.10kalibr支持的相機(jī)模型194
5.3.11kalibr支持的畸變模型195
5.3.12kalibr支持的校準(zhǔn)目標(biāo)195
5.3.13kalibr設(shè)置相機(jī)焦點(diǎn)196
5.3.14kalibr校準(zhǔn)驗(yàn)證器197
5.3.15kalibr配合ROS 2使用197
5.4畸變的校準(zhǔn)197
5.4.1用現(xiàn)成的參數(shù)校準(zhǔn)畸變197
5.4.2用Hugin校準(zhǔn)畸變198
5.5畸變的矯正200
5.5.1用校準(zhǔn)參數(shù)矯正畸變200
5.5.2用坐標(biāo)映射矯正畸變202
5.6通過(guò)GUI控制矯正效果205
5.6.1控制矯正效果應(yīng)用原型設(shè)計(jì)205
5.6.2控制矯正效果應(yīng)用視圖代碼設(shè)計(jì)206
5.6.3控制矯正效果應(yīng)用回調(diào)函數(shù)代碼設(shè)計(jì)211
5.6.4校準(zhǔn)參數(shù)的默認(rèn)值214
第6章計(jì)算機(jī)視覺(jué)216
6.1Canny邊緣檢測(cè)216
6.2Hough直線檢測(cè)217
6.3自適應(yīng)局部圖像閾值處理218
6.4SIFT算法218
6.4.1高斯金字塔218
6.4.2高斯尺度空間219
6.4.3DoG空間219
6.4.4SIFT特征點(diǎn)定位220
6.4.5SIFT特征點(diǎn)方向220
6.4.6SIFT特征匹配221
6.5SURF算法221
6.5.1SURF算法和SIFT算法的區(qū)別221
6.5.2積分圖像222
6.5.3構(gòu)造Hessian矩陣222
6.5.4用盒子濾波器代替高斯濾波器223
6.5.5SURF特征點(diǎn)定位223
6.5.6SURF特征點(diǎn)方向分配223
6.5.7SURF特征匹配224
6.6生成圖像處理時(shí)需要的特殊矩陣224
6.6.1生成均值濾波器224
6.6.2生成圓形區(qū)域均值濾波器225
6.6.3生成高斯濾波器226
6.6.4生成高斯拉普拉斯算子227
6.6.5生成拉普拉斯算子228
6.6.6生成銳化算子228
6.6.7生成運(yùn)動(dòng)模糊算子229
6.6.8生成Sobel算子229
6.6.9生成Prewitt算子230
6.6.10生成Kirsch算子230
6.7ImageMagick的計(jì)算機(jī)視覺(jué)變換命令230
6.7.1edge參數(shù)230
6.7.2canny參數(shù)231
6.7.3houghlines參數(shù)231
6.7.4lat參數(shù)231
6.8文件擴(kuò)展名為oct的程序231
6.8.1編譯oct程序232
6.8.2編譯oct程序時(shí)支持的可選參數(shù)232
6.8.3編譯oct程序時(shí)支持的環(huán)境變量234
6.9PCL庫(kù)235
6.9.1安裝PCL庫(kù)235
6.9.2PCL庫(kù)的點(diǎn)的類(lèi)型236
6.9.3在Octave中使用PCL庫(kù)238
6.10點(diǎn)云模型239
6.10.1點(diǎn)云模型的概念239
6.10.2點(diǎn)云模型的存儲(chǔ)格式239
6.10.3讀取PCD模型240
6.10.4寫(xiě)入PCD模型241
6.10.5PCD模型可視化242
6.10.6OpenNI點(diǎn)云捕捉247
6.10.7點(diǎn)云分割248
6.11通過(guò)GUI控制計(jì)算機(jī)視覺(jué)變換效果252
6.11.1控制計(jì)算機(jī)視覺(jué)變換效果應(yīng)用原型設(shè)計(jì)252
6.11.2控制計(jì)算機(jī)視覺(jué)變換效果應(yīng)用視圖代碼設(shè)計(jì)256
6.11.3控制計(jì)算機(jī)視覺(jué)變換效果應(yīng)用回調(diào)函數(shù)代碼設(shè)計(jì)262
6.11.4計(jì)算機(jī)視覺(jué)變換參數(shù)的默認(rèn)值266
6.11.5顯示當(dāng)前修改的參數(shù)267
6.11.6計(jì)算機(jī)視覺(jué)變換的關(guān)聯(lián)關(guān)系269
6.11.7計(jì)算機(jī)視覺(jué)變換的流程272
6.12OctoMap279
6.12.1OctoMap源碼安裝280
6.12.2OctoMap通過(guò)vcpkg安裝280
6.12.3octomap ROS包的用法281
6.12.4octomap_rviz_plugins281
6.13Caffe281
6.13.1Caffe源碼安裝281
6.13.2Caffe使用Docker安裝283
6.13.3Caffe訓(xùn)練MNIST模型283
6.13.4Caffe訓(xùn)練ImageNet模型287
6.14SOLD2288
6.14.1SOLD2源碼安裝288
6.14.2SOLD2使用pip安裝288
6.14.3SOLD2訓(xùn)練模型288
6.14.4SOLD2使用模型289
6.15YOLOv5290
6.15.1YOLOv5源碼安裝290
6.15.2YOLOv5推斷290
6.15.3YOLOv5使用detect.py推斷291
6.15.4在其他應(yīng)用中使用YOLOv5291
6.15.5YOLOv5數(shù)據(jù)集訓(xùn)練292
6.16YOLOv8292
6.16.1YOLOv8源碼安裝292
6.16.2YOLOv8的模式293
6.16.3YOLOv8的CLI模式293
6.16.4YOLOv8的Python模式298
6.16.5YOLOv8的三大組件300
6.17Fast RCNN303
6.17.1Fast RCNN源碼安裝304
6.17.2Fast RCNN運(yùn)行用例304
第7章硬件選型與AR算法306
7.1相機(jī)選型306
7.1.1單目相機(jī)和雙目相機(jī)306
7.1.2景深相機(jī)307
7.1.3全景相機(jī)307
7.1.4柱面全景相機(jī)308
7.1.5網(wǎng)絡(luò)攝像頭308
7.2鏡頭選型308
7.2.1變焦鏡頭和定焦鏡頭308
7.2.2正圓鏡頭和橢圓鏡頭309
7.2.3不同焦段的鏡頭309
7.2.4不同視角的鏡頭309
7.2.5標(biāo)準(zhǔn)鏡頭309
7.2.6廣角鏡頭309
7.2.7長(zhǎng)焦鏡頭310
7.2.8魚(yú)眼鏡頭310
7.2.9微距鏡頭310
7.2.10移軸鏡頭310
7.2.11折返鏡頭310
7.3IMU選型311
7.3.13軸IMU311
7.3.26軸IMU311
7.3.39軸IMU312
7.3.4不同精度的IMU312
7.3.5不同封裝的IMU312
7.4激光雷達(dá)選型312
7.4.1不同線數(shù)的激光雷達(dá)313
7.4.2不同記錄光能方式的激光雷達(dá)313
7.4.3不同工作條件的激光雷達(dá)313
7.5聲吶選型313
7.5.1不同頻率的聲吶313
7.5.2不同記錄聲波方式的聲吶314
7.5.3不同掃描方式的聲吶314
7.5.4數(shù)字成像聲吶315
7.5.5數(shù)字剖面聲吶315
7.6機(jī)器人選型315
7.6.1常用的機(jī)器人315
7.6.2不同連接方式的機(jī)器人315
7.6.3不同移動(dòng)性的機(jī)器人316
7.6.4不同控制方式的機(jī)器人316
7.6.5不同幾何結(jié)構(gòu)的機(jī)器人316
7.6.6不同智能程度的機(jī)器人316
7.6.7不同用途的機(jī)器人316
7.7AR算法中的景深317
7.8點(diǎn)云處理算法317
7.8.1點(diǎn)云反射317
7.8.2點(diǎn)云降噪317
7.8.3點(diǎn)云分類(lèi)318
7.8.4體素濾波器318
7.9里程計(jì)算法319
7.9.1不同傳感器的里程計(jì)319
7.9.2不同參考圖像或參考點(diǎn)的里程計(jì)320
7.9.3里程計(jì)的傳感器融合320
7.10建圖算法320
7.10.1狀態(tài)估計(jì)320
7.10.2回環(huán)檢測(cè)321
7.10.3在線建圖321
7.10.4離線建圖322
7.11路徑規(guī)劃算法322
7.11.1A算法322
7.11.2Dijkstra算法322
7.11.3RRT算法322
7.11.4D算法322
第8章傾斜攝影323
8.1傾斜攝影技術(shù)的特點(diǎn)323
8.2傾斜攝影的圖像特點(diǎn)324
8.3傾斜攝影方式325
8.4傾斜攝影的遮擋關(guān)系325
8.5傾斜攝影的相機(jī)326
8.6傾斜攝影的相機(jī)選型329
第9章SLAM算法入門(mén)331
9.1SLAM算法的流程331
9.2instrumentcontrol332
9.2.1常用函數(shù)332
9.2.2通用函數(shù)335
9.2.3GPIB335
9.2.4I2C339
9.2.5MODBUS341
9.2.6并口344
9.2.7串口346
9.2.8新版串口352
9.2.9SPI357
9.2.10TCP360
9.2.11TCP客戶端363
9.2.12TCP服務(wù)器端365
9.2.13UDP367
9.2.14UDP端口371
9.2.15USBTMC375
9.2.16VXI11377
9.3SLAM算法的分類(lèi)379
9.3.1不同硬件的SLAM算法379
9.3.2二維SLAM和三維SLAM380
9.3.3緊耦合SLAM和松耦合SLAM380
9.3.4室內(nèi)SLAM和室外SLAM381
9.3.5不同微調(diào)方式的SLAM381
9.4SLAM算法實(shí)戰(zhàn)381
第10章SLAM算法的常用庫(kù)393
10.1Protobuf393
10.1.1Protobuf源碼安裝393
10.1.2Protobuf通過(guò)DNF軟件源安裝394
10.1.3Protobuf用法394
10.2g2o396
10.2.1g2o源碼安裝397
10.2.2g2o的文件格式398
10.2.3g2o的基本用法398
10.2.4g2o運(yùn)行用例400
10.2.5g2o的擬合命令404
10.2.6g2o的輸出命令409
10.2.7g2o的轉(zhuǎn)換命令411
10.2.8g2o制造數(shù)據(jù)411
10.2.9g2o的模擬器命令416
10.2.10g2o的優(yōu)化命令418
10.2.11g2o的校準(zhǔn)命令421
10.2.12g2o的GUI命令422
10.3g2opy427
10.3.1g2opy源碼安裝427
10.3.2g2opy用法428
10.4ROS428
10.4.1ROS 1源碼安裝428
10.4.2ROS 2源碼安裝429
10.4.3使用Docker安裝ROS 1430
10.4.4使用Docker安裝ROS 2430
10.4.5離線訪問(wèn)rosdistro431
10.4.6ROS包初始化環(huán)境變量432
10.4.7ROS 1版本更新432
10.4.8ROS 2版本更新433
10.4.9ROS的發(fā)行版434
10.5rviz434
10.5.1rviz初始化環(huán)境變量434
10.5.2rviz主界面操作435
10.5.3rviz支持的界面類(lèi)型435
10.5.4rviz的配置文件436
10.5.5rviz在預(yù)覽時(shí)支持的鼠標(biāo)操作437
10.5.6rviz的鍵盤(pán)操作選項(xiàng)438
10.5.7rviz管理插件438
10.6GLClib438
10.6.1GLClib源碼安裝439
10.6.2GLClib運(yùn)行用例439
10.7GLCPlayer 440
10.7.1GLCPlayer源碼安裝440
10.7.2安裝GLCPlayer的Windows安裝包441
10.7.3GLCPlayer的主界面441
10.7.4GLCPlayer的用法445
10.8Pangolin451
10.8.1Pangolin支持的主要特性451
10.8.2Pangolin源碼安裝451
10.9TEASER 452
10.9.1TEASER 源碼安裝452
10.9.2TEASER 運(yùn)行用例454
10.10Ceres解算器454
10.10.1Ceres解算器源碼安裝454
10.10.2Ceres解算器通過(guò)DNF軟件源安裝456
10.10.3Ceres解算器通過(guò)vcpkg安裝456
10.10.4Ceres解算器使用BAL數(shù)據(jù)集456
10.11Kindr456
10.11.1Kindr源碼安裝456
10.11.2Kindr使用catkin安裝457
10.11.3Kindr二次開(kāi)發(fā)457
10.11.4Kindr編譯文檔458
10.12Sophus458
10.12.1Sophus源碼安裝458
10.12.2Sophus安裝Python的包應(yīng)用458
10.12.3Sophus的C 常用函數(shù)和方法459
10.12.4Sophus的Python常用函數(shù)和方法459
第11章開(kāi)源的SLAM算法實(shí)現(xiàn)462
11.1OKVIS462
11.1.1OKVIS源碼安裝462
11.1.2OKVIS運(yùn)行用例464
11.1.3OKVIS的輸出數(shù)據(jù)464
11.1.4OKVIS的配置文件464
11.1.5OKVIS對(duì)校準(zhǔn)相機(jī)的要求466
11.1.6OKVIS二次開(kāi)發(fā)466
11.2VINSMono467
11.2.1VINSMono源碼安裝467
11.2.2VINSMono使用視覺(jué)慣性里程計(jì)和姿態(tài)圖數(shù)據(jù)集467
11.2.3VINSMono建圖合并468
11.2.4VINSMono建圖輸入/輸出468
11.2.5VINSMono AR演示468
11.2.6VINSMono使用相機(jī)468
11.2.7VINSMono在不同相機(jī)上的表現(xiàn)469
11.2.8VINSMono在Docker之下安裝469
11.3ROVIO469
11.3.1ROVIO源碼安裝470
11.3.2ROVIO相機(jī)內(nèi)參470
11.3.3ROVIO的配置文件471
11.3.4ROVIO通過(guò)校準(zhǔn)方式獲取相機(jī)內(nèi)參471
11.4MSCKF_VIO471
11.4.1MSCKF_VIO源碼安裝471
11.4.2MSCKF_VIO校準(zhǔn)472
11.4.3MSCKF_VIO使用數(shù)據(jù)集472
11.4.4MSCKF_VIO的ROS節(jié)點(diǎn)473
11.5ORBSLAM473
11.5.1ORBSLAM源碼安裝474
11.5.2ORBSLAM的用法475
11.5.3ORBSLAM的設(shè)置文件475
11.5.4ORBSLAM結(jié)果失敗的總結(jié)475
11.6ORBSLAM2476
11.6.1ORBSLAM2源碼安裝476
11.6.2ORBSLAM2的單目相機(jī)用例477
11.6.3ORBSLAM2的雙目相機(jī)用例477
11.6.4ORBSLAM2的景深相機(jī)用例478
11.6.5ORBSLAM2編譯ROS包478
11.6.6ORBSLAM2的ROS包的用法478
11.6.7ORBSLAM2的模式479
11.7ORBSLAM3479
11.7.1ORBSLAM3源碼安裝479
11.7.2ORBSLAM3配置相機(jī)480
11.7.3ORBSLAM3執(zhí)行用例480
11.7.4ORBSLAM3編譯ROS包480
11.7.5ORBSLAM3的ROS包的用法480
11.7.6ORBSLAM3分析運(yùn)行時(shí)間481
11.7.7ORBSLAM3相機(jī)校準(zhǔn)481
11.8Cube SLAM481
11.8.1Cube SLAM的模式481
11.8.2Cube SLAM源碼安裝482
11.8.3Cube SLAM的ROS包的用法482
11.8.4Cube SLAM的注意事項(xiàng)483
11.9DSSLAM483
11.9.1DSSLAM源碼安裝483
11.9.2DSSLAM使用TUM數(shù)據(jù)集484
11.9.3DSSLAM的目錄結(jié)構(gòu)484
11.10DynaSLAM484
11.10.1DynaSLAM源碼安裝485
11.10.2DynaSLAM使用景深相機(jī)和TUM數(shù)據(jù)集485
11.10.3DynaSLAM使用雙目相機(jī)和KITTI數(shù)據(jù)集486
11.10.4DynaSLAM使用單目相機(jī)和TUM數(shù)據(jù)集486
11.10.5DynaSLAM使用單目相機(jī)和KITTI數(shù)據(jù)集486
11.11DXSLAM486
11.11.1DXSLAM源碼安裝486
11.11.2DXSLAM使用TUM數(shù)據(jù)集487
11.11.3DXSLAM配置相機(jī)487
11.11.4DXSLAM的模式488
11.12LSDSLAM488
11.12.1LSDSLAM源碼安裝488
11.12.2LSDSLAM的ROS包489
11.12.3LSDSLAM使用相機(jī)489
11.12.4LSDSLAM使用數(shù)據(jù)集489
11.12.5LSDSLAM的校準(zhǔn)文件489
11.12.6LSDSLAM的鍵盤(pán)操作選項(xiàng)490
11.12.7LSDSLAM動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)參數(shù)490
11.12.8LSDSLAM對(duì)優(yōu)化結(jié)果的改進(jìn)建議491
11.12.9LSDSLAM查看器492
11.12.10LSDSLAM查看器的鍵盤(pán)操作選項(xiàng)492
11.12.11LSDSLAM查看器動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)參數(shù)493
11.13GTSAM494
11.13.1GTSAM源碼安裝494
11.13.2GTSAM的用法496
11.13.3GTSAM的包應(yīng)用496
11.13.4GTSAM的包應(yīng)用運(yùn)行用例497
11.13.5GTSAM對(duì)提升性能的改進(jìn)建議498
11.14Limo498
11.14.1Limo源碼安裝499
11.14.2Limo在Docker之下安裝499
11.14.3Limo在Docker之下安裝語(yǔ)義分割功能500
11.14.4Limo的核心庫(kù)500
11.14.5Limo使用數(shù)據(jù)集500
11.15LeGOLOAM501
11.15.1LeGOLOAM源碼安裝501
11.15.2LeGOLOAM的外部變量502
11.15.3LeGOLOAM使用ROS包502
11.16SCLeGOLOAM503
11.16.1SCLeGOLOAM源碼安裝503
11.16.2SCLeGOLOAM使用ROS包503
11.17MULLS503
11.17.1MULLS源碼安裝504
11.17.2MULLS運(yùn)行用例505
11.17.3MULLS使用數(shù)據(jù)集506
11.17.4MULLS的鍵盤(pán)操作選項(xiàng)506
11.17.5MULLS的SLAM參數(shù)508
11.17.6MULLS保存結(jié)果的首選項(xiàng)511
第12章貼圖512
12.1補(bǔ)丁對(duì)象512
12.1.1由單個(gè)多邊形構(gòu)成的補(bǔ)丁對(duì)象512
12.1.2由多個(gè)多邊形構(gòu)成的補(bǔ)丁對(duì)象513
12.1.3使用多個(gè)補(bǔ)丁對(duì)象繪圖513
12.2面對(duì)象514
12.2.1由單個(gè)面構(gòu)成的面對(duì)象514
12.2.2由多個(gè)面構(gòu)成的面對(duì)象515
12.2.3使用多個(gè)面對(duì)象繪圖516
12.3顏色圖517
12.3.1Octave的內(nèi)置顏色圖517
12.3.2查看顏色圖518
12.3.3查看色譜519
12.3.4顏色調(diào)節(jié)520
12.3.5顏色設(shè)計(jì)521
12.4顏色圖插值523
12.4.1interp1（）函數(shù)523
12.4.2interp1（）函數(shù)支持的插值方式523
12.4.3其他的一維插值函數(shù)524
12.5顏色圖重采樣525
12.5.1顏色圖向下采樣525
12.5.2顏色圖向上采樣526
12.6顏色條526
12.6.1顯示顏色條526
12.6.2指定顏色條的繪制位置526
12.6.3刪除顏色條527
12.7按坐標(biāo)上色528
12.7.1fill3（）函數(shù)528
12.7.2fill3（）函數(shù)支持的其他參數(shù)529
12.7.3按坐標(biāo)上色和其他對(duì)象的關(guān)系529
12.8使用顏色圖上色529
12.9網(wǎng)格和網(wǎng)格面529
12.9.1創(chuàng)建網(wǎng)格530
12.9.2繪制網(wǎng)格面534
12.9.3特殊的網(wǎng)格面536
12.9.4網(wǎng)格面和其他對(duì)象的關(guān)系536
12.10光照效果536
12.10.1構(gòu)造光源對(duì)象536
12.10.2光源對(duì)象的數(shù)量限制537
12.10.3光源對(duì)象對(duì)其他對(duì)象的影響538
12.10.4光照效果對(duì)比538
12.10.5構(gòu)造相機(jī)光源對(duì)象542
12.10.6內(nèi)置的相機(jī)光源方向542
12.10.7精確的相機(jī)光源方向543
12.10.8指定相機(jī)光源的風(fēng)格543
12.11材質(zhì)543
12.11.1材質(zhì)的尺度544
12.11.2Octave的內(nèi)置材質(zhì)544
12.11.3修改材質(zhì)544
12.11.4材質(zhì)設(shè)計(jì)545
12.12貼圖實(shí)戰(zhàn)案例545
第13章推流和拉流551
13.1推流時(shí)使用的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議551
13.1.1HTTP551
13.1.2RTMP551
13.1.3RTSP552
13.1.4RTP552
13.1.5TCP553
13.1.6UDP553
13.2Nginx553
13.2.1帶插件編譯并安裝Nginx554
13.2.2啟動(dòng)和停止Nginx555
13.2.3安裝HLS庫(kù)555
13.2.4Nginx的RTMP配置556
13.3rtspsimpleserver556
13.3.1安裝rtspsimpleserver556
13.3.2rtspsimpleserver的用法557
13.4使用FFmpeg推流558
13.4.1FFmpeg推流媒體文件558
13.4.2FFmpeg轉(zhuǎn)流558
13.4.3FFmpeg支持的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議559
13.4.4FFmpeg指定編譯選項(xiàng)559
13.4.5FFmpeg編譯第三方庫(kù)559
13.5libx264編碼器561
13.6推流的分類(lèi)561
13.6.1點(diǎn)對(duì)點(diǎn)推流561
13.6.2廣播式推流562
13.7常用的拉流客戶端562
13.7.1VLC562
13.7.2mplayer562
13.7.3mpv563
13.8推流工具類(lèi)563
13.8.1推流工具類(lèi)的構(gòu)造方法563
13.8.2拼接推流命令565
13.8.3獲取推流命令569
13.8.4發(fā)送推流命令569
13.9推流CLI應(yīng)用571
13.10推流GUI應(yīng)用573
13.10.1推流應(yīng)用原型設(shè)計(jì)573
13.10.2推流應(yīng)用視圖代碼設(shè)計(jì)574
13.10.3啟動(dòng)推流或停止推流577
13.10.4推流應(yīng)用和推流工具類(lèi)的配合邏輯581
13.10.5推流應(yīng)用的優(yōu)化邏輯583
13.11拉流應(yīng)用585
13.11.1拉流應(yīng)用原型設(shè)計(jì)585
13.11.2拉流應(yīng)用視圖代碼設(shè)計(jì)586
13.11.3拉流應(yīng)用回調(diào)函數(shù)代碼設(shè)計(jì)589
13.12一體化部署592
13.12.1部署方案592
13.12.2rtspsimpleserver的端口配置592
13.12.3視頻流屬性代碼設(shè)計(jì)593
13.12.4客戶端提示字符串設(shè)計(jì)598
13.12.5推流應(yīng)用和拉流應(yīng)用共同運(yùn)行599