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內(nèi)容簡介

　　本書是職業(yè)本科教育機電類專業(yè)新形態(tài)一體化教材。本書以ABB工業(yè)機器人為載體，介紹工業(yè)機器人基本理論、編程及調(diào)試方法等內(nèi)容。全書共分為8章：～5章介紹工業(yè)機器人基本理論；第6～8章是實踐操作。其中，第1章介紹工業(yè)機器人的發(fā)展歷史、特點、組成、分類等基礎(chǔ)內(nèi)容；第2章介紹工業(yè)機器人的本體結(jié)構(gòu)、傳動系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；第3章介紹工業(yè)機器人的運動學(xué)相關(guān)內(nèi)容；第4章介紹工業(yè)機器人的動力學(xué)相關(guān)內(nèi)容；第5章介紹工業(yè)機器人常用的傳感器；第6章介紹工業(yè)機器人的調(diào)試操作；第7章介紹工業(yè)機器人的編程；第8章介紹工業(yè)機器人的典型應(yīng)用。為了讓學(xué)習(xí)者能夠快速且有效地掌握核心知識和技能，同時方便教師采用有效的傳統(tǒng)方式教學(xué)，或者新穎的線下的翻轉(zhuǎn)課堂教學(xué)模式，本書提供豐富的數(shù)字化課程教學(xué)資源，包括PPT電子課件、微課、課程標準、仿真源文件等，并配有在線課程，已在“智慧職教”平臺（www.icve.com.cn）上線，具體使用方式詳見“智慧職教”服務(wù)指南。選用本書授課的教師可發(fā)送電子郵件至gzdz@pub.hep.cn索取部分教學(xué)資源。本書適合作為高等職業(yè)教育本科院校、高等職業(yè)教育?？圃盒C電類相關(guān)專業(yè)教材，也可作為從事工業(yè)機器人相關(guān)工作的工程技術(shù)人員的參考書。

作者簡介

暫缺《工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ)》作者簡介

圖書目錄

第1章工業(yè)機器人基礎(chǔ)
1.1 工業(yè)機器人概述
1.1.1 工業(yè)機器人的發(fā)展歷史
1.1.2 工業(yè)機器人的定義
1.1.3 工業(yè)機器人的特點
1.2 工業(yè)機器人的組成
1.3 工業(yè)機器人分類
1.4 工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀
1.5 工業(yè)機器人的發(fā)展前景
第1章習(xí)題
第2章工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)
2.1 工業(yè)機器人本體結(jié)構(gòu)
2.1.1 垂直串聯(lián)機器人
2.1.2 水平串聯(lián)機器人
2.1.3 并聯(lián)機器人
2.2 工業(yè)機器人常見傳動系統(tǒng)
2.2.1 齒輪鏈
2.2.2 諧波減速器
2.2.3 RV減速器
2.3 工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)
2.3.1 電力驅(qū)動系統(tǒng)
2.3.2 液壓驅(qū)動系統(tǒng)
2.3.3 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)
2.4 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
2.4.1 示教器
2.4.2 處理器
2.4.3 伺服驅(qū)動器
第2章習(xí)題
第3章工業(yè)機器人運動學(xué)基礎(chǔ)
3.1 機器人運動學(xué)對象的描述
3.1.1 空間點位描述
3.1.2 齊次坐標
3.1.3 坐標軸方向的描述
3.1.4 動坐標系位姿的描述
3.2 齊次變換矩陣及運算
3.2.1 平移的齊次變換
3.2.2 旋轉(zhuǎn)的齊次變換
3.2.3 復(fù)雜的齊次變換
3.3 工業(yè)機器人連桿參數(shù)及其齊次變換矩陣
3.3.1 工業(yè)機器人坐標系的分配
3.3.2 連桿參數(shù)及連桿坐標系的建立
3.3.3 連桿坐標系的變換矩陣
3.4 工業(yè)機器人運動學(xué)方程
3.4.1 工業(yè)機器人運動學(xué)方程
3.4.2 工業(yè)機器人的正運動學(xué)及實例
3.4.3 工業(yè)機器人的逆運動學(xué)及實例
第3章習(xí)題
第4章工業(yè)機器人動力學(xué)基礎(chǔ)
4.1 引言
4.2 拉格朗日力學(xué)基礎(chǔ)