上肢康復機器人設計

章 緒論
節(jié) 上肢康復機器人基本概念
一、康復機器人定義
二、康復機器人分類
三、上肢康復機器人基本概念
第二節(jié) 上肢康復機器人分類與設計原則
一、上肢康復機器人主要類型
二、上肢康復機器人關(guān)鍵技術(shù)
三、上肢人體解剖及運動學基礎(chǔ)
四、上肢康復機器人設計原則
第三節(jié) 上肢康復機器人技術(shù)發(fā)展與趨勢
一、國外研究現(xiàn)狀
二、 研究現(xiàn)狀
三、上肢康復機器人技術(shù)發(fā)展趨勢
第二章 齒輪中央驅(qū)動末端式上肢康復機器人
節(jié) 總體方案設計
一、機械結(jié)構(gòu)總體設計方案
二、電氣控制系統(tǒng)總體設計方案
第二節(jié) 機械系統(tǒng)設計
一、中央驅(qū)動式動力系統(tǒng)設計
二、中央驅(qū)動式三自由度傳動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設計
三、左右手單獨訓練的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設計
第三節(jié) 運動學分析與軌跡規(guī)劃
一、運動學方程
二、運動學分析驗證
三、雅可比矩陣
四、軌跡規(guī)劃
第四節(jié) 控制系統(tǒng)硬件設計
一、供電系統(tǒng)的設計
二、MCU 小系統(tǒng)設計
三、AD采集校正電路的設計
四、增量式光電編碼器硬件去抖電路設計
五、串口通信及ISP下載電路設計
六、CAN總線通信電路設計
七、網(wǎng)絡通信接口電路設計
八、磁粉離合器驅(qū)動電路設計
第五節(jié) 控制系統(tǒng)軟件設計
一、實時操作系統(tǒng)移植和外設驅(qū)動程序設計
二、編碼器角度采集及軟件去抖程序設計
三、步進電機變速程序設計
四、磁粉離合器調(diào)節(jié)程序設計
五、通信協(xié)議制定及代碼實現(xiàn)
六、機器人的有限狀態(tài)機設計
七、康復訓練相關(guān)功能實現(xiàn)
第六節(jié) 人機交互界面軟件設計
一、基于嵌入式計算機的人機交互界面系統(tǒng)設計
二、基于通用計算機的人機交互系統(tǒng)設計
第七節(jié) 系統(tǒng)集成與測試
一、單自由度運動控制實驗
二、左、右手單獨訓練實驗