機(jī)器人建模與控制仿真（微課視頻版）

目錄

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第1章緒論

1.1機(jī)器人發(fā)展史

1.1.1機(jī)器人的由來(lái)與定義

1.1.2機(jī)器人的發(fā)展

1.1.3現(xiàn)代機(jī)器人大事件的簡(jiǎn)介

1.2機(jī)器人系統(tǒng)的組成和分類

1.2.1機(jī)器人的組成部件

1.2.2機(jī)器人的分類

1.3機(jī)器人的系統(tǒng)建模與仿真

習(xí)題

第2章系統(tǒng)建模方法

2.1機(jī)器人坐標(biāo)系

2.1.1剛體的位姿描述

2.1.2坐標(biāo)變換

2.1.3齊次坐標(biāo)變換

2.1.4齊次變換矩陣的逆

2.1.5運(yùn)動(dòng)算子

2.2運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法

2.2.1連桿描述和關(guān)節(jié)變量

2.2.2DH坐標(biāo)系建模

2.2.3機(jī)械臂正運(yùn)動(dòng)學(xué)

2.2.4機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)

2.3動(dòng)力學(xué)建模方法

2.3.1牛頓歐拉法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程

2.3.2拉格朗日法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程

2.3.3機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模舉例

習(xí)題

第3章氣動(dòng)肌肉機(jī)器人

3.1氣動(dòng)肌肉模型特性

3.2氣動(dòng)肌肉機(jī)械腿

3.2.1氣動(dòng)肌肉機(jī)械腿平臺(tái)

3.2.2氣動(dòng)肌肉機(jī)械腿建模

3.2.3自適應(yīng)反步算法仿真

3.3氣動(dòng)肌肉仿人手臂

3.3.1仿人肘關(guān)節(jié)建模

3.3.2基于干擾觀測(cè)器的滑?？刂品抡?/p>

3.3.3不同控制算法的正弦跟蹤響應(yīng)

習(xí)題

第4章AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人

4.1差速AGV系統(tǒng)

4.1.1AGV分類

4.1.2AGV導(dǎo)引方式

4.1.3AGV系統(tǒng)構(gòu)成

4.2AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)建模

4.3模糊控制器設(shè)計(jì)

4.4AGV系統(tǒng)仿真

4.4.1模糊控制器仿真

4.4.2Simulink模型搭建

4.4.3仿真結(jié)果及分析

習(xí)題

第5章四旋翼飛行機(jī)器人

5.1四旋翼飛行器動(dòng)力學(xué)建模

5.1.1坐標(biāo)系設(shè)定

5.1.2剛體動(dòng)力學(xué)模型

5.2抗干擾反步滑模控制器設(shè)計(jì)

5.2.1滑模變結(jié)構(gòu)控制

5.2.2指數(shù)型時(shí)變趨近律設(shè)計(jì)

5.2.3指數(shù)型時(shí)變?cè)鲆孚吔床交？刂?/p>

5.3抗干擾反步滑?？刂品抡娣治?/p>

習(xí)題

第6章足式移動(dòng)機(jī)器人

6.1足式移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)建模

6.1.1正運(yùn)動(dòng)學(xué)建模

6.1.2逆運(yùn)動(dòng)學(xué)建模

6.2步態(tài)穩(wěn)定性分析

6.2.1三支撐足步態(tài)規(guī)劃

6.2.2四支撐足步態(tài)規(guī)劃

6.2.3五支撐足步態(tài)規(guī)劃

6.2.4不同步態(tài)下穩(wěn)定裕度的比較

6.3行走控制仿真

習(xí)題

第7章工業(yè)機(jī)器人建模與仿真

7.1工業(yè)機(jī)器人建模和分析

7.1.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與建模

7.1.2動(dòng)力學(xué)分析及建模

7.1.3機(jī)器人虛擬樣機(jī)建模

7.1.4ADAMS和Simulink聯(lián)合仿真方案設(shè)計(jì)

7.2控制系統(tǒng)建模

7.2.1主動(dòng)柔順控制算法

7.2.2控制策略分析

7.3主動(dòng)柔順控制仿真

習(xí)題

第8章工業(yè)機(jī)器人本體校準(zhǔn)技術(shù)

8.16自由度工業(yè)機(jī)器人本體校準(zhǔn)概述

8.2工業(yè)機(jī)器人本體校準(zhǔn)數(shù)學(xué)建模和編程

8.3工業(yè)機(jī)器人本體校準(zhǔn)測(cè)量設(shè)備簡(jiǎn)介

8.4工業(yè)機(jī)器人本體校準(zhǔn)仿真分析

習(xí)題

第9章機(jī)器人仿真平臺(tái)

9.1ADAMS簡(jiǎn)介

9.1.1ADAMS界面簡(jiǎn)介

9.1.2設(shè)計(jì)基于ADAMS和MATLAB的聯(lián)合仿真

9.2Webots仿真環(huán)境介紹

9.2.1Webots平臺(tái)簡(jiǎn)介

9.2.2Webots界面介紹

9.2.3建立簡(jiǎn)單模型

9.2.4建立并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)

習(xí)題

參考文獻(xiàn)