工業(yè)機(jī)器人編程從入門到精通（FANUC和安川）

基礎(chǔ)篇
第1章工業(yè)機(jī)器人概述2
1.1機(jī)器人概況2
1.1.1機(jī)器人的產(chǎn)生與定義2
1.1.2工業(yè)機(jī)器人及應(yīng)用6
1.1.3服務(wù)機(jī)器人及應(yīng)用9
1.2工業(yè)機(jī)器人與產(chǎn)品11
1.2.1工業(yè)機(jī)器人組成11
1.2.2工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn)15
1.2.3常用工業(yè)機(jī)器人17
1.3工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)20
1.3.1垂直串聯(lián)機(jī)器人20
1.3.2水平串聯(lián)機(jī)器人23
1.3.3并聯(lián)機(jī)器人24
1.4工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)性能26
1.4.1主要技術(shù)參數(shù)26
1.4.2工作范圍與承載能力28
1.4.3自由度、速度及精度30
1.5FANUC工業(yè)機(jī)器人概況32
1.5.1通用垂直串聯(lián)機(jī)器人32
1.5.2專用垂直串聯(lián)機(jī)器人35
1.5.3其他結(jié)構(gòu)機(jī)器人38
1.5.4運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及變位器40
1.6安川工業(yè)機(jī)器人概況41
1.6.1垂直串聯(lián)機(jī)器人41
1.6.2其他結(jié)構(gòu)機(jī)器人46
1.6.3變位器48

第2章工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)53
2.1運(yùn)動(dòng)控制與坐標(biāo)系53
2.1.1機(jī)器人基準(zhǔn)與控制模型53
2.1.2關(guān)節(jié)軸、運(yùn)動(dòng)組與關(guān)節(jié)坐標(biāo)系56
2.1.3機(jī)器人基準(zhǔn)坐標(biāo)系58
2.1.4機(jī)器人作業(yè)坐標(biāo)系60
2.1.5坐標(biāo)系方向及定義63
2.2常用產(chǎn)品的坐標(biāo)系定義66
2.2.1FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系66
2.2.2安川機(jī)器人坐標(biāo)系69
2.2.3ABB機(jī)器人坐標(biāo)系71
2.2.4KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系74
2.3機(jī)器人姿態(tài)及定義77
2.3.1機(jī)器人與工具姿態(tài)77
2.3.2機(jī)器人姿態(tài)及定義79
2.3.3常用產(chǎn)品的姿態(tài)參數(shù)81
2.4機(jī)器人移動(dòng)要素與定義83
2.4.1機(jī)器人移動(dòng)要素83
2.4.2目標(biāo)位置與到位區(qū)間85
2.4.3移動(dòng)速度與加速度87
2.5機(jī)器人典型作業(yè)與控制88
2.5.1焊接機(jī)器人分類88
2.5.2點(diǎn)焊機(jī)器人作業(yè)控制90
2.5.3弧焊機(jī)器人作業(yè)控制93
2.5.4搬運(yùn)及通用作業(yè)控制97


FANUC篇
第3章KAREL程序結(jié)構(gòu)與語(yǔ)法101
3.1KAREL程序結(jié)構(gòu)與指令101
3.1.1工業(yè)機(jī)器人程序與編程101
3.1.2KAREL程序結(jié)構(gòu)與標(biāo)題103
3.1.3KAREL指令總表105
3.2KAREL操作數(shù)與表達(dá)式編程108
3.2.1操作數(shù)分類108
3.2.2暫存器編程110
3.2.3簡(jiǎn)單表達(dá)式113
3.2.4復(fù)合運(yùn)算式115
3.3特殊暫存器與定時(shí)器編程117
3.3.1內(nèi)部繼電器與標(biāo)志117
3.3.2執(zhí)行條件與定時(shí)器119
3.3.3注釋與用戶信息顯示120
3.4程序執(zhí)行控制與分支編程122
3.4.1程序執(zhí)行與位置變量鎖定122
3.4.2程序轉(zhuǎn)移與分支125
3.4.3宏程序與調(diào)用127
3.4.4遠(yuǎn)程運(yùn)行與運(yùn)動(dòng)組控制128
3.5中斷與故障處理程序130
3.5.1程序中斷與故障處理130
3.5.2狀態(tài)監(jiān)視程序編制132
3.5.3故障處理程序編制134

第4章KAREL指令詳解138
4.1基本移動(dòng)指令138
4.1.1指令格式與功能138
4.1.2程序點(diǎn)與定位類型142
4.2移動(dòng)指令附加命令144
4.2.1命令與功能144
4.2.2提前/延遲處理與跳步146
4.2.3程序點(diǎn)偏移與增量移動(dòng)149
4.2.4連續(xù)回轉(zhuǎn)與速度調(diào)整152
4.2.5直線運(yùn)動(dòng)與拐角控制154
4.3輸入/輸出指令157
4.3.1I/O信號(hào)分類157
4.3.2I/O指令與編程159
4.4系統(tǒng)設(shè)定與控制指令162
4.4.1運(yùn)行條件與系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定162
4.4.2負(fù)載與碰撞保護(hù)設(shè)定164
4.4.3伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩限制167
4.4.4軟浮動(dòng)控制169
4.5機(jī)器人作業(yè)指令171
4.5.1伺服點(diǎn)焊指令編程171
4.5.2弧焊指令編程176
4.5.3碼垛（疊棧）指令編程179

第5章機(jī)器人操作與示教編程182
5.1操作部件與操作菜單182
5.1.1控制面板182
5.1.2示教器184
5.1.3操作菜單188
5.2系統(tǒng)啟動(dòng)與手動(dòng)操作192
5.2.1冷啟動(dòng)、熱啟動(dòng)及重啟192
5.2.2初始化啟動(dòng)與控制啟動(dòng)194
5.2.3機(jī)器人手動(dòng)操作196
5.3程序創(chuàng)建與管理201
5.3.1程序創(chuàng)建201
5.3.2標(biāo)題設(shè)定與文件保存205
5.3.3程序刪除、復(fù)制與屬性設(shè)定207
5.3.4程序后臺(tái)編輯209
5.3.5快捷操作設(shè)定212
5.4指令輸入與示教214
5.4.1移動(dòng)指令輸入與示教214
5.4.2表達(dá)式輸入與位置讀入217
5.4.3I/O及其他指令輸入220

第6章程序編輯與程序點(diǎn)變換224
6.1指令編輯224
6.1.1移動(dòng)指令編輯224
6.1.2暫存器替換與附加命令編輯228
6.1.3其他指令編輯230
6.2程序編輯231
6.2.1指令插入與刪除231
6.2.2指令復(fù)制與粘貼233
6.2.3檢索、替換與編輯撤銷235
6.2.4程序點(diǎn)排列與注釋隱藏239
6.3暫存器編輯240
6.3.1數(shù)值暫存器編輯240
6.3.2位置暫存器編輯241
6.3.3碼垛與字符串暫存器編輯243
6.4程序調(diào)整與變換245
6.4.1實(shí)用程序編輯功能245
6.4.2程序調(diào)整247
6.4.3程序點(diǎn)平移與旋轉(zhuǎn)變換249
6.4.4程序點(diǎn)鏡像與旋轉(zhuǎn)變換252
6.4.5程序點(diǎn)旋轉(zhuǎn)變換254
6.4.6工具、用戶坐標(biāo)系變換256
6.4.7機(jī)器人軟極限設(shè)定258

第7章機(jī)器人與作業(yè)文件設(shè)定261
7.1坐標(biāo)系設(shè)定與示教261
7.1.1機(jī)器人設(shè)定261
7.1.2工具坐標(biāo)系設(shè)定與示教263
7.1.3用戶坐標(biāo)系設(shè)定與示教269
7.1.4JOG坐標(biāo)系設(shè)定272
7.2作業(yè)基準(zhǔn)點(diǎn)和范圍設(shè)定274
7.2.1作業(yè)基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定274
7.2.2運(yùn)動(dòng)保護(hù)與J1/E1軸限定276
7.2.3干涉保護(hù)區(qū)設(shè)定278
7.2.4機(jī)器人碰撞保護(hù)設(shè)定280
7.3點(diǎn)焊文件編輯與手動(dòng)操作283
7.3.1焊接控制與焊接路線283
7.3.2焊接路線示教與設(shè)定285
7.3.3焊鉗設(shè)置文件編輯287
7.3.4張開(kāi)條件文件編輯290
7.3.5壓力條件文件編輯292
7.3.6機(jī)器人手動(dòng)點(diǎn)焊操作295
7.4碼垛作業(yè)文件編輯298
7.4.1指令輸入與基本數(shù)據(jù)298
7.4.2碼垛路線定義301
7.4.3碼垛形狀定義303
7.4.4工具姿態(tài)和層式樣定義305
7.4.5接近、離開(kāi)路線定義307
7.4.6基本設(shè)定與形狀示教309
7.4.7接近、離開(kāi)路線示教312
7.4.8指令編輯及間隔堆疊316

安川篇
第8章安川機(jī)器人程序編制319
8.1程序結(jié)構(gòu)與命令319
8.1.1程序結(jié)構(gòu)與命令格式319
8.1.2機(jī)器人命令總表320
8.2移動(dòng)命令編程323
8.2.1命令格式與功能323
8.2.2添加項(xiàng)與使用326
8.3其他基本命令編程328
8.3.1輸入/輸出命令328
8.3.2程序控制與注釋命令331
8.3.3程序轉(zhuǎn)移與調(diào)用命令334
8.3.4程序點(diǎn)平移命令336
8.3.5坐標(biāo)設(shè)定與變換命令338
8.4變量編程339
8.4.1變量分類與使用339
8.4.2變量讀寫命令342
8.4.3變量運(yùn)算命令345
8.4.4變量轉(zhuǎn)換命令348
8.5點(diǎn)焊作業(yè)命令編程349
8.5.1點(diǎn)焊作業(yè)及焊接啟動(dòng)命令349
8.5.2連續(xù)焊接命令352
8.5.3空打命令355
8.5.4焊鉗更換命令358
8.6弧焊作業(yè)命令編程359
8.6.1弧焊作業(yè)及焊接啟動(dòng)命令359
8.6.2焊接設(shè)定與監(jiān)控命令363
8.6.3漸變焊接命令365
8.6.4擺焊命令367
8.7搬運(yùn)與通用作業(yè)命令編程371
8.7.1搬運(yùn)作業(yè)命令371
8.7.2通用作業(yè)命令373

第9章機(jī)器人操作與示教編程375
9.1示教器說(shuō)明375
9.1.1操作部件與功能375
9.1.2示教器顯示380
9.2機(jī)器人安全操作383
9.2.1開(kāi)/關(guān)機(jī)與系統(tǒng)檢查383
9.2.2安全模式及設(shè)定385
9.3機(jī)器人手動(dòng)操作386
9.3.1控制軸組與坐標(biāo)系選擇386
9.3.2關(guān)節(jié)坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)388
9.3.3機(jī)器人TCP點(diǎn)動(dòng)390
9.3.4工具定向點(diǎn)動(dòng)390
9.4機(jī)器人示教編程392
9.4.1示教條件及設(shè)定392
9.4.2程序創(chuàng)建394
9.4.3移動(dòng)命令示教396
9.4.4作業(yè)命令輸入399
9.5命令編輯操作402
9.5.1編輯設(shè)置與搜索402
9.5.2移動(dòng)命令編輯405
9.5.3其他命令編輯409
9.5.4程序暫停與點(diǎn)重合411
9.6程序編輯操作413
9.6.1程序復(fù)制、刪除和重命名413
9.6.2程序注釋和編輯禁止415
9.6.3程序塊剪切、復(fù)制和粘貼416
9.7速度修改與程序點(diǎn)檢查419
9.7.1移動(dòng)速度修改419
9.7.2程序點(diǎn)檢查與試運(yùn)行421
9.8變量編輯操作422
9.8.1數(shù)值與字符變量編輯422
9.8.2位置變量編輯423

第10章安川機(jī)器人設(shè)定426
10.1機(jī)器人原點(diǎn)設(shè)定426
10.1.1絕對(duì)原點(diǎn)設(shè)定426
10.1.2第二原點(diǎn)設(shè)定429
10.1.3作業(yè)原點(diǎn)設(shè)定430
10.2機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)定與示教431
10.2.1工具文件編輯431
10.2.2工具坐標(biāo)系設(shè)定與示教433
10.2.3用戶坐標(biāo)系設(shè)定與示教436
10.3程序點(diǎn)變換設(shè)定與示教438
10.3.1程序點(diǎn)平移變換438
10.3.2程序點(diǎn)鏡像變換441
10.3.3程序點(diǎn)手動(dòng)調(diào)整443
10.4運(yùn)動(dòng)保護(hù)區(qū)設(shè)定446
10.4.1軟極限與硬件保護(hù)設(shè)定446
10.4.2干涉保護(hù)區(qū)設(shè)定448
10.4.3碰撞檢測(cè)功能設(shè)定453

第11章機(jī)器人作業(yè)文件編輯455
11.1點(diǎn)焊文件編輯與手動(dòng)操作455
11.1.1焊機(jī)特性文件編輯455
11.1.2焊鉗特性文件編輯458
11.1.3電極與工具坐標(biāo)系設(shè)定460
11.1.4壓力條件文件編輯463
11.1.5手動(dòng)焊接設(shè)定465
11.1.6間隙文件編輯與示教467
11.2弧焊文件編輯與手動(dòng)操作469
11.2.1軟件版本、文件編輯與手動(dòng)鍵469
11.2.2焊機(jī)特性文件編輯472
11.2.3輔助條件文件編輯474
11.2.4管理與監(jiān)控文件編程477
11.2.5引弧條件文件編輯478
11.2.6熄弧條件文件編輯481
11.2.7擺焊文件編輯與禁止483
11.3搬運(yùn)、通用作業(yè)與快捷鍵設(shè)定486
11.3.1搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)設(shè)定486
11.3.2通用機(jī)器人作業(yè)設(shè)定487
11.3.3快捷操作鍵與定義488

參考文獻(xiàn)492