工業(yè)機器人虛擬仿真技術(shù)

前言
項目一 虛擬工業(yè)機器人工作站的創(chuàng)建與仿真1
【項目介紹】1
【任務(wù)引導(dǎo)】1
實訓(xùn)任務(wù)1.1 安裝、打開三菱工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真系統(tǒng)1
實訓(xùn)任務(wù)1.2 創(chuàng)建搬運工業(yè)機器人虛擬仿真工作站3
實訓(xùn)任務(wù)1.3 創(chuàng)建加工工業(yè)機器人虛擬仿真工作站6
【知識學(xué)習(xí)】7
知識1.1 機器人離線編程與虛擬仿真概述7
知識1.1.1 離線編程與虛擬仿真的概念7
知識1.1.2 三菱工業(yè)機器人離線編程與仿真系統(tǒng)的構(gòu)成8
知識1.1.3 三菱工業(yè)機器人離線編程與仿真系統(tǒng)的軟件安裝8
知識1.2 機器人虛擬零部件的制作規(guī)范10
知識1.2.1 虛擬零部件概述10
知識1.2.2 虛擬終端執(zhí)行器制作規(guī)范11
知識1.2.3 虛擬工件制作規(guī)范17
知識1.2.4 虛擬行走臺制作規(guī)范17
知識1.3 機器人管理軟件RT ToolBox3的使用說明18
知識1.3.1 機器人管理軟件RT ToolBox3界面認識與功能介紹18
知識1.3.2 通信服務(wù)器Communication Server224
知識1.3.3 機器人虛擬仿真器MELFA-Works的界面認識與功能介紹26
知識1.3.4 工業(yè)機器人工作站的文件構(gòu)成31
知識1.4 三菱工業(yè)機器人本體及其技術(shù)參數(shù)33
知識1.4.1 機器人自由度33
知識1.4.2 機器人承載能力和動作范圍34
知識1.4.3 定位精度與重復(fù)精度35
知識1.4.4 大速度35
知識1.4.5 典型機器人本體的技術(shù)參數(shù)36
知識1.4.6 機器人本體型號定義38
項目二 虛擬工業(yè)機器人畫線工作站的離線編程與仿真39
【項目介紹】39
【任務(wù)引導(dǎo)】39
實訓(xùn)任務(wù)2.1 打開并設(shè)置虛擬工作站39
實訓(xùn)任務(wù)2.2 創(chuàng)建機器人任務(wù)程序文件并保存45
實訓(xùn)任務(wù)2.3 單擊移動與位置示教48
實訓(xùn)任務(wù)2.4 單任務(wù)自動運行機器人程序51
【知識學(xué)習(xí)】53
知識2.1 工業(yè)機器人編程53
知識2.1.1 工業(yè)機器人編程概述53
知識2.1.2 工業(yè)機器人編程語言概述54
知識2.1.3 機器人程序文件的概念55
知識2.1.4 標識符56
知識2.1.5 注釋56
知識2.2 相關(guān)動作指令介紹57
知識2.2.1 Mov關(guān)節(jié)插補指令57
知識2.2.2 Mvs直線插補指令59
知識2.2.3 Mvr、Mvr2、Mvr3、Mvc圓弧插補指令61
知識2.2.4 Cnt連續(xù)動作指令63
知識2.2.5 Accel、Ovrd、JOvrd、Spd加/減速和速度控制指令64
知識2.2.6 Fine、Dly目的位置到達確認指令66
知識2.3 工業(yè)機器人坐標系與位置數(shù)據(jù)68
知識2.3.1 工業(yè)機器人坐標系概述68
知識2.3.2 工業(yè)機器人位置數(shù)據(jù)概述69
項目三 虛擬工業(yè)機器人擰螺釘工作站的離線編程與仿真72
【項目介紹】72
【任務(wù)引導(dǎo)】72
實訓(xùn)任務(wù)3.1 手動JOG操作與動作限制72
實訓(xùn)任務(wù)3.2 打開并設(shè)置工作站參數(shù)77
實訓(xùn)任務(wù)3.3 手動控制機器人擰螺釘作業(yè)81
實訓(xùn)任務(wù)3.4 插槽自動控制機器人擰螺釘作業(yè)84
【知識學(xué)習(xí)】89
知識3.1 機器人JOG操作介紹89
知識3.1.1 JOG控制方式89
知識3.1.2 機器人本體的運動限制92
知識3.2 機器人控制相關(guān)指令94
知識3.2.1 JOvrd關(guān)節(jié)插補速度調(diào)節(jié)指令94
知識3.2.2 Ovrd速度調(diào)節(jié)指令94
知識3.2.3 Spd直線插補速度調(diào)節(jié)指令95
知識3.2.4 M_Out、M_Outb等輸出控制指令96
知識3.2.5 Servo伺服上電指令97
知識3.2.6 Wait等待指令98
知識3.2.7 Hlt子程序調(diào)用指令98
知識3.2.8 M_Psa程序選擇狀態(tài)指令99
知識3.2.9 XLoad程序加載指令99
知識3.2.10 XRun程序運行指令100
知識3.3 任務(wù)插槽與程序運行101
知識3.3.1 任務(wù)插槽概念101
知識3.3.2 任務(wù)程序文件處理102
知識3.4 機器控制權(quán)104
項目四 虛擬工業(yè)機器人上下料工作站的離線編程與仿真106
【項目介紹】106
【任務(wù)引導(dǎo)】106
實訓(xùn)任務(wù)4.1 上下料工作站示教準備與仿真設(shè)置106
實訓(xùn)任務(wù)4.2 上下料機器人本體控制程序設(shè)計115
實訓(xùn)任務(wù)4.3 上下料系統(tǒng)狀態(tài)控制程序設(shè)計123
實訓(xùn)任務(wù)4.4 上下料工作站模擬運行控制134
【知識學(xué)習(xí)】138
知識4.1 工件坐標系測算方法138
知識4.1.1 工件坐標系的意義138
知識4.1.2 工件坐標系原點、X軸方向和Y軸方向的確定139
知識4.1.3 工件坐標系的創(chuàng)建140
知識4.2 機器人控制相關(guān)指令141
知識4.2.1 M_Tool工具坐標系編號選擇141
知識4.2.2 GoSub子程序調(diào)用指令142
知識4.2.3 Return子程序返回指令142
知識4.2.4 M_In、M_Inb等輸入讀取指令143
知識4.2.5 While—Wend循環(huán)控制指令144
知識4.2.6 If條件判斷語句145
知識4.3 全局變量149
知識4.4 多任務(wù)處理功能150
知識4.4.1 多任務(wù)處理功能的基本概念150
知識4.4.2 多任務(wù)處理功能的使能設(shè)置151
知識4.4.3 多任務(wù)處理功能的基本類型151
知識4.5 用戶定義畫面與I/O模擬器163
知識4.5.1 用戶定義畫面簡介（按鈕與燈的制作）163
知識4.5.2 I/O模擬器172
項目五 虛擬工業(yè)機器人立體倉庫工作站的離線編程與仿真180
【項目介紹】180
【任務(wù)引導(dǎo)】180
實訓(xùn)任務(wù)5.1 計算機器人當前活動半徑程序180
實訓(xùn)任務(wù)5.2 縮小機器人活動半徑程序183
實訓(xùn)任務(wù)5.3 機器人動作初始化程序187
實訓(xùn)任務(wù)5.4 機器人搬運托盤入庫程序190
【知識學(xué)習(xí)】194
知識5.1 工業(yè)機器人活動半徑與初始化194
知識5.1.1 工業(yè)機器人活動半徑的概念194
知識5.1.2 工業(yè)機器人活動半徑的測量195
知識5.1.3 縮小到安全活動半徑的目標位置計算方法195
知識5.1.4 動作初始化控制方法197
知識5.2 相關(guān)指令與函數(shù)介紹197
知識5.2.1 Base基座變換指令197
知識5.2.2 Dist兩點間距計算函數(shù)198
知識5.2.3 PosCq位置可到達確認函數(shù)198
知識5.2.4 GoTo跳轉(zhuǎn)指令199
知識5.2.5 標簽199
知識5.2.6 CallP子程序文件調(diào)用指令200
知識5.2.7 End主程序結(jié)束指令202
知識5.2.8 FPrm指令202
知識5.2.9 Rad弧度單位轉(zhuǎn)換函數(shù)203
知識5.3 相關(guān)特殊全局變量介紹203
知識5.3.1 P_Curr工具坐標系的當前直交位置數(shù)據(jù)203
知識5.3.2 P_Base當前基座變換參數(shù)204
知識5.4 數(shù)組變量及定義205
知識5.5 關(guān)節(jié)變量及定義205
參考文獻206