機(jī)器人手冊(cè) 第1卷 機(jī)器人基礎(chǔ)（原書第2版）

　　機(jī)器人手冊(cè)第1卷機(jī)器人基礎(chǔ)》共分兩篇，分別為機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)和機(jī)器人結(jié)構(gòu)。機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)篇介紹了在模型、設(shè)計(jì)和控制機(jī)器人系統(tǒng)過程中用到的基本原則和方法，包括運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)、傳感與估計(jì)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、動(dòng)作控制、力控制、機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)與程序設(shè)計(jì)、機(jī)器人智能推理方法。這些主題將被拓展和應(yīng)用到特殊的機(jī)器人結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)中。機(jī)器人結(jié)構(gòu)篇既闡述了機(jī)器人的性能評(píng)價(jià)與設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)、模型識(shí)別，又介紹了運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余機(jī)械臂、并聯(lián)機(jī)器人、具有柔性元件的機(jī)器人、機(jī)器人手、有腿機(jī)器人、輪式機(jī)器人、微型和納米機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。探討了在實(shí)際物理實(shí)現(xiàn)過程中的設(shè)計(jì)、模型、運(yùn)動(dòng)計(jì)劃和控制等問題。 本手冊(cè)內(nèi)容深入淺出，并附有大量的科研實(shí)例，便于自學(xué)和應(yīng)用，可作為機(jī)器人、人工智能、自動(dòng)化控制以及計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專業(yè)科研人員、高校師生的參考用書，也可作為相關(guān)專業(yè)本科生或研究生的參考教材，還可供機(jī)器人業(yè)余愛好者參考

　　于靖軍：男，博士，北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所，副教授。曾獲日本九州大學(xué)”海外青年學(xué)者基金”支持，九州大學(xué)航空宇航工學(xué)部訪問學(xué)者；2009.2～2010.2，美國(guó)麻省理工學(xué)院（MIT）制造與生產(chǎn)力實(shí)驗(yàn)室訪問學(xué)者。主要研究方向?yàn)槿嵝詸C(jī)構(gòu)、精微機(jī)械、并聯(lián)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人幾何學(xué)。作為負(fù)責(zé)人承擔(dān)國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目2項(xiàng)，已參與或完成其他國(guó)家自然科學(xué)基金及國(guó)家“863”項(xiàng)目10項(xiàng)。近5年來，發(fā)表學(xué)術(shù)論文50余篇，被SCI/EI/ISTP收錄40余篇，獲國(guó)家發(fā)明專利授權(quán)8項(xiàng)。承擔(dān)國(guó)際期刊IEEE Transaction on Robotics、ASME J. Mech. Des.、ASME J. Mech. Rob.、Machine and Mechanism Theory，Robotica，以及國(guó)內(nèi)部分期刊《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》、《航空學(xué)報(bào)》、《光學(xué)精密工程》等的審稿工作。