FANUC工業(yè)機(jī)器人視覺應(yīng)用技術(shù)

項目一 iRVision概述 1
任務(wù)一 iRVision功能介紹 3
一、iRVision系統(tǒng)功能 4
二、iRVision系統(tǒng)特點(diǎn) 4
任務(wù)二 iRVision系統(tǒng)構(gòu)成 6
一、iRVision系統(tǒng)硬件構(gòu)成 6
二、iRVision系統(tǒng)軟件構(gòu)成 7
任務(wù)三 iRVision應(yīng)用分類 8
一、根據(jù)補(bǔ)正方式分類 9
二、根據(jù)相機(jī)測量方式分類 10
三、根據(jù)相機(jī)安裝方式分類 13
任務(wù)四 iRVision視覺數(shù)據(jù) 14
一、視覺數(shù)據(jù) 15
二、iRVision-2D視覺數(shù)據(jù)設(shè)置流程 18
項目二 相機(jī)的安裝和設(shè)置 21
任務(wù)一 相機(jī)的檢測范圍及拍照高度的計算 23
一、設(shè)置相機(jī) 24
二、檢測范圍與檢出誤差及解像度 25
三、檢測范圍及拍照高度的計算公式 25
四、SONY XC-56相機(jī)檢測范圍的計算 27
任務(wù)二 相機(jī)的連接方式 30
一、安裝模擬相機(jī) 31
二、安裝數(shù)字相機(jī) 31
三、連接相機(jī)與計算機(jī) 32
項目三 相機(jī)標(biāo)定 39
任務(wù)一 創(chuàng)建和設(shè)定相機(jī)數(shù)據(jù) 41
一、創(chuàng)建相機(jī)界面 42
二、設(shè)定相機(jī)參數(shù) 46
任務(wù)二 創(chuàng)建和示教標(biāo)定相機(jī)數(shù)據(jù) 49
一、認(rèn)識點(diǎn)陣板 50
二、設(shè)定坐標(biāo)系 51
三、相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù) 56
項目四 視覺處理程序 65
任務(wù)一 補(bǔ)正用坐標(biāo)系的作用及設(shè)置 67
一、補(bǔ)正用坐標(biāo)系的作用 68
二、補(bǔ)正用坐標(biāo)系的設(shè)置 69
任務(wù)二 2D單視圖處理程序 72
一、創(chuàng)建視覺處理程序 73
二、采集圖像 76
三、檢出試驗 82
四、設(shè)定基準(zhǔn)位置 83
任務(wù)三 2D多視圖處理程序 84
一、創(chuàng)建視覺處理程序 85
二、示教相機(jī)視圖 88
三、檢出試驗 90
四、設(shè)定基準(zhǔn)位置 91
項目五 機(jī)器人視覺程序 94
任務(wù)一 熟悉視覺程序指令 96
一、認(rèn)識視覺寄存器界面 97
二、認(rèn)識常用視覺程序指令 98
三、關(guān)于不同步執(zhí)行 100
任務(wù)二 視覺程序案例 102
一、單視覺補(bǔ)正 103
二、多視覺補(bǔ)正 105
項目六 2D視覺擺放象棋棋子的應(yīng)用 110
任務(wù)一 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備 112
一、象棋棋子的初始擺放位置 113
二、認(rèn)識教學(xué)設(shè)備的基本配置 113
任務(wù)二 解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序 117
一、熟悉象棋棋子擺放工作任務(wù) 117
二、配置視覺數(shù)據(jù) 118
三、分析象棋棋子擺放教學(xué)設(shè)備應(yīng)用程序 121
項目七 2D視覺在工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線上的應(yīng)用 127
任務(wù)一 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人分揀生產(chǎn)線 129
一、了解分揀生產(chǎn)線的組成 130
二、視覺單元的組成 133
任務(wù)二 解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序 134
一、熟悉分揀生產(chǎn)線工作任務(wù) 135
二、配置視覺數(shù)據(jù) 136
三、分析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序 141