工業(yè)機器人應用系統(tǒng)建模（Tecnomatix）

目錄CONTENTS
前言二維碼索引

緒論·1
項目1　加載與創(chuàng)建eMS基本對象·21
1.1　相關知識 22 1.1.1　清理eMS數(shù)據(jù) 22 1.1.2　窗口布局與管理24
1.2　項目實施 31 1.2.1　項目描述31 1.2.2　項目實施步驟概述·31 1.2.3　數(shù)據(jù)的加載與創(chuàng)建·33
1.2.4　創(chuàng)建Process Simulate研究591.3　知識拓展 62 1.3.1　項目評估與評審技術
PERT圖62 1.3.2　工時測量方法65 1.3.3　簽入與簽出66 1.3.4　PD項目的導出與導入66 1.3.5　PS項目文件的保存與打開·70
1.4　小結·73
項目2　機器人焊槍與夾具設備資源建模75
2.1　相關知識 76
2.1.1
　Process Simulate軟件介紹76

2.1.2
　Process Simulate軟件視窗操作 ·77 2.1.3　坐標系的創(chuàng)建與操控·81


2.2　項目實施 87 2.2.1　C形焊槍機構建模 87
2.2.2　X形焊槍機構建模102 2.2.3　機器人夾爪機構建模· 1142.3　知識拓展 125 2.3.1　復合設備簡介125 2.3.2　創(chuàng)建復合設備1252.4　小結·128
項目3　機器人本體及附加設備資源建模· 131
3.1　相關知識 132 3.1.1　PS中的機器人概念·132 3.1.2　PS中的機器人運動學·132
3.2　項目實施 134 3.2.1　機器人本體機構設計·134 3.2.2　機器人焊接回轉臺機構設計145
3.3　知識拓展 151 3.3.1　安裝機器人焊槍·151 3.3.2　安裝機器人導軌·154 3.3.3　安裝回轉臺158
3.4　小結·162
項目4　流水線常用設備操作建模 163
4.1　相關知識164
4.1.1　“操作”簡介164 4.1.2　創(chuàng)建設備邏輯塊·1654.2　項目實施 171 4.2.1　傳輸帶機構的操作設計 ·171 4.2.2　AGV小車機構的操作設計178
4.3　知識拓展 197 4.3.1　CEE模式下的仿真·197
4.3.2　多零件外觀198 4.3.3　機運線機構1984.4　小結·209
項目5　高架倉庫智能元件操作建模 211
5.1　相關知識 212
5.2　項目實施 213 5.2.1　項目描述213 5.2.2　項目準備213 5.2.3　碼垛機運動學編輯·215 5.2.4　抓握機構的編輯·221 5.2.5　CEE模式下的運行仿真·226
5.3　知識拓展 247 5.3.1　邏輯塊中的信號與參數(shù) ·247 5.3.2　復合設備 LB塊信號連接 253 5.3.3　接近傳感器與光電傳感器 ·257 5.3.4　邏輯塊功能函數(shù)·263
5.4　小結·264
項目6　機器人系統(tǒng)仿真與虛擬調試 · 265
6.1　相關知識 266 6.1.1　虛擬調試概念266 6.1.2　虛擬調試技術特點·267
6.2　項目實施 268
6.2.1　機器人工作站系統(tǒng) CEE模式仿真268 6.2.2　機器人工作站系統(tǒng)虛擬調試306
6.3　知識拓展 323 6.3.1　機器人離線編程命令概述 ·323 6.3.2　機器人標準命令·324 6.3.3　機器人條件命令·3276.4　小結·329
項目7　機器人連續(xù)制造特征加工工藝建模 331
7.1　相關知識 332
7.1.1　連續(xù)制造特征與電弧焊基礎 ·332 7.1.2　連續(xù)制造特征的創(chuàng)建與查看 ·333
7.2　項目實施 334 7.2.1　創(chuàng)建機器人電弧焊工藝 ·334 7.2.2　機器人電弧焊中變位機的
使用 ·348
7.3　知識拓展 360 7.3.1　焊炬設置360 7.3.2　投影連續(xù)制造特征·360 7.3.3　可達位置測試362 7.3.4　自動接近角與位置餅圖 ·365 7.3.5　修改連續(xù)制造特征·368 7.3.6　工具中心點 TCP跟蹤370
7.4　小結·371
項目8　制造特征 NC表達與機器人加工工藝建模· 373
8.1　相關知識 3738.2　項目實施 374
8.2.1
　創(chuàng)建制造特征 NC代碼文件374

8.2.2
　機器人外部 TCP拋光工藝操作381

8.2.3
　機器人內(nèi)部 TCP去毛刺工藝操作392


8.3　知識拓展 401 8.3.1　生成三維布局圖·401
8.3.2　生成動畫圖4048.4　小結 ·405
項目9　工業(yè)機器人點焊工藝建模 407
9.1　相關知識 408 9.1.1　點焊簡介408 9.1.2　PS中的點焊操作409
9.2　項目實施 410
9.2.1
　Process Designer數(shù)據(jù)操作 410

9.2.2
　Process Simulate仿真操作·439


9.3　知識拓展 446 9.3.1　干涉檢測446 9.3.2　焊點的切面448 9.3.3　焊接分布中心450 9.3.4　焊槍云與焊接質量報告 ·453
9.4　小結 ·455
項目10　機器人工作站人因工程操作建模 457
10.1　相關知識 457 10.1.1　人體模型457
10.1.2　人體模型的參數(shù)·460
10.2　項目實施 461 10.2.1　項目描述461 10.2.2　創(chuàng)建項目與環(huán)境布局·462 10.2.3　創(chuàng)建人體操作464 10.2.4　創(chuàng)建物料傳送操作·467 10.2.5　創(chuàng)建自動抓放操作與搬運路徑468 10.2.6　創(chuàng)建放置操作與人體返回路徑472 10.2.7　創(chuàng)建機器人拾放操作·475 10.2.8　仿真運行478
10.3　知識拓展 479 10.3.1　人體抓放設置479 10.3.2　行走操作命令拓展·481 10.3.3　高度過渡命令483 10.3.4　視覺窗口、視線包絡與抓取包絡484
10.4　小結 485
參考文獻 486