欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂控制：設(shè)計(jì)與優(yōu)化（英文版）

定　價(jià)：￥168.00

作　者：	吳俊東，張盼，孟慶鑫，王亞午
出版社：	科學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787030768476	出版時(shí)間：	2023-11-01	包裝：	圓脊精裝
開本：	16開	頁數(shù)：		字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書從欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模和運(yùn)動(dòng)特性分析入手，詳細(xì)介紹垂直欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂、平面欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂、柔性機(jī)械臂的控制策略等內(nèi)容。全書共6章：第1章是緒論，介紹欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的構(gòu)型，回顧欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的控制與優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。第2章建立欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)模型，分析欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)特性。第3章提出垂直欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的控制與優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，實(shí)現(xiàn)垂直欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的搖起與平衡控制目標(biāo)。第4章給出第一關(guān)節(jié)為被動(dòng)的平面欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂（具有一階非完整約束）的控制與優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。第5章介紹第一關(guān)節(jié)有驅(qū)動(dòng)器的平面欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂（具有二階非完整約束）的控制與優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。第6章介紹柔性欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的控制與優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，闡述柔性關(guān)節(jié)和柔性連桿欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的控制策略。