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內(nèi)容簡介

　　視覺同步定位與建圖（視覺SLAM、VSLAM）是機(jī)器人環(huán)境感知和導(dǎo)航的重要研究方向。本書首先從三維視覺的特殊性出發(fā)，介紹了三維視覺應(yīng)用于同步定位與建圖的技術(shù)和方法;然后圍繞三維視覺SLAM中的視覺特征提取、視覺里程計、閉環(huán)檢測、地圖構(gòu)建4個關(guān)鍵技術(shù)依次進(jìn)行介紹，在這些技術(shù)中，著重介紹三維視覺的彩色信息和距離信息如何在SLAM中的合理融合使用的問題;后介紹了如何利用這4個關(guān)鍵技術(shù)構(gòu)建一套完整的三維視覺SLAM系統(tǒng)，從而實現(xiàn)機(jī)器人在室內(nèi)與室外環(huán)境下的實時準(zhǔn)確定位，并建立稠密的三維環(huán)境地圖。本書以機(jī)器視覺理論知識為基礎(chǔ)，涉及李群與李代數(shù)、概率論、非線性優(yōu)化等數(shù)學(xué)知識，適合普通高等院校計算機(jī)科學(xué)、控制科學(xué)與工程等學(xué)科的研究生和高年級本科生作為教輔書籍或者參考書。

作者簡介

暫缺《移動機(jī)器人三維視覺同步定位與建圖》作者簡介

圖書目錄

第1章緒論
1.1背景和意義
1.1.1背景
1.1.2意義
1.2國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
1.2.1視覺特征提取
1.2.2視覺里程計
1.2.3閉環(huán)檢測
1.2.4地圖構(gòu)建與更新
1.3本書關(guān)注的主要問題
1.4本書的主要內(nèi)容、組織結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵技術(shù)
1.4.1主要內(nèi)容與組織結(jié)構(gòu)
1.4.2關(guān)鍵技術(shù)
第2章相關(guān)技術(shù)和理論基礎(chǔ)
2.1三維視覺技術(shù)及傳感器簡介
2.1.1雙目立體視覺相機(jī)
2.1.2基于結(jié)構(gòu)光的深度相機(jī)
…… 第3章基于透視不變特征變換的三維視覺特征提取第4章基于混合信息殘差的三維視覺里程計第5章結(jié)合位姿與外觀信息的閉環(huán)檢測方法第6章地圖構(gòu)建與地圖優(yōu)化第7章融合多信息的三維視覺同步定位與建圖附錄標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布置信區(qū)間表參考文獻(xiàn)