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內(nèi)容簡介

　　《空中自主系統(tǒng)室內(nèi)導航策略》針對近年來導航定位的一個熱點研究方向一一空中自主系統(tǒng)室內(nèi)導航問題進行了詳細的介紹。該書內(nèi)容涵蓋無人機運動建模、姿態(tài)估計、數(shù)據(jù)融合、控制與導航算法、飛行軌跡產(chǎn)生與跟蹤、避障以及遙操作等。該書介紹的無人機室內(nèi)導航技術(shù)，既適應(yīng)于無人機在一般的封閉建筑物室內(nèi)飛行，也可泛化應(yīng)用于衛(wèi)星導航難以獲得的場合。該書提出了具體的理論解決方案并進行了數(shù)學仿真、半實物測試以及實飛等的實驗驗證?！犊罩凶灾飨到y(tǒng)室內(nèi)導航策略》主要面向相關(guān)領(lǐng)域的學習人員和研究者，包括相關(guān)專業(yè)本科生、研究生以及工程技術(shù)人員。

作者簡介

　　王雷鋼：63892部隊工作，近年來以作者發(fā)表英文論文7篇，獲得發(fā)明專利1項，參與撰寫英文專著1部，獲得裝備科技譯著出版基金資助1項，2020年獲得軍隊科技進步二等獎1項。

圖書目錄

第一篇研究背景
第1章緒論
1．1 無人機運動模型
1．2 基于慣性傳感器的姿態(tài)估計
1．3 時滯系統(tǒng)與預測器
1．4 無人機定位中的數(shù)據(jù)融合
1．5 控制與導航算法
1．6 航跡產(chǎn)生與跟蹤
1．7 避障
1．8 遙操作
參考文獻
第2章建模方法
2．1 轉(zhuǎn)子中的力與力矩
2．2 歐拉-拉格朗日法
2．3 牛頓-歐拉法
2．4 四元數(shù)法
2．4．1 四元數(shù)建模
2．4．2 對偶四元數(shù)模型
2．5 小結(jié)
參考文獻
第二篇面向控制的傳感器信號改進
第3章基于慣性傳感器數(shù)據(jù)融合的方向估計
3．1 姿態(tài)表示
3．2 傳感器特性
3．3 姿態(tài)估計算法
3．3．1 基于DCM1
3．3．2 基于DCM2
3．3．3 基于DCM3
3．3．4 歐拉EKF
3．3．5 四元數(shù)
3．3．6 基于Quanser平臺的實時性比較與分析
3．4 高效卡爾曼濾波器
3．4．1 簡化算法
3．4．2 數(shù)值驗證
3．4．3 飛行實驗
3．5 小結(jié)
參考文獻
第4章延遲信號和預測器
4．1 基于測量延遲補償?shù)挠^察預測算法
4．1．1 有限譜分配
4．1．2 h步提前預測器
4．1．3 仿真
4．1．4 實驗
4．1．5 飛行實驗
4．2 狀態(tài)預測控制方案
4．2．1 無人機飛行驗證
4．2．2 仿真結(jié)果
4．2．3 實驗結(jié)果
4．3 小結(jié)
參考文獻
第5章無人機定位的數(shù)據(jù)融合
5．1 傳感器數(shù)據(jù)融合
5．1．1 慣性測量單元
5．1．2 超聲波測距儀
5．1．3 光流
5．1．4 擴展卡爾曼濾波器
5．1．5 四旋翼無人機簡化非線性模型
……
第三篇導航方案及控制策略