軟體機器人導論

第1章緒論
1.1什么是軟體機器人
1.2軟體機器人的起源及發(fā)展
習題
第2章軟體機器人的驅(qū)動與傳感
2.1軟體驅(qū)動
2.1.1流體驅(qū)動
2.1.2線纜驅(qū)動
2.1.3形狀記憶材料驅(qū)動
2.1.4電活性聚合物驅(qū)動
2.2軟體傳感
2.2.1軟體傳感技術(shù)
2.2.2軟體傳感研究進展
2.2.3軟體傳感的挑戰(zhàn)
2.3驅(qū)動傳感一體化
習題
第3章軟體機器人的材料、設計與制造
3.1軟體材料
3.1.1彈性體
3.1.2水凝膠
3.1.3形狀記憶聚合物
3.1.4電活性聚合物
3.1.5液態(tài)金屬
3.2軟體力學與結(jié)構(gòu)設計
3.3軟體機器人變剛度
3.3.1基于拮抗原理變剛度
3.3.2基于阻塞原理變剛度
3.3.3基于低熔點合金變剛度
3.3.4基于電流變液或磁流變液變剛度
3.3.5基于形狀記憶材料變剛度
3.4軟體機器人制造方法
3.4.1澆筑成型
3.4.2形狀沉積制造
3.4.33D打印
習題
第4章軟體機器人的建模與控制
4.1運動學建模
4.1.1幾何模型
4.1.2力學模型
4.2動力學建模
4.2.1歐拉拉格朗日方程
4.2.2軟體機器人動力學建模方法
4.2.3未來挑戰(zhàn)
4.3軟體機器人控制方法
4.3.1基于模型的靜態(tài)控制器
4.3.2無模型靜態(tài)控制器
4.3.3基于模型的動態(tài)控制器
4.3.4無模型動態(tài)控制器
4.3.5討論
習題
第5章軟體機器人的應用
5.1仿生、特種與極端環(huán)境
5.1.1仿生軟體機器人
5.1.2仿生水下軟體機器人
5.2抓取、操作與可穿戴
習題
第6章軟體機器人未來展望
6.1材料、設計與制造
6.2驅(qū)動與傳感
6.3建模與控制
習題
參考文獻