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內容簡介

　　《智能平衡移動機器人》全面介紹了智能平衡移動機器人的應用平臺搭建、平臺的硬件電路、數(shù)字控制系統(tǒng)和一系列開發(fā)移動機器人的應用。這些應用由淺入深可分為3部分：基礎外設應用、基于機器人外設的進階應用、基于機器人外設的綜合應用，這3部分應用構成了讀者學習平衡移動機器人技術的階梯。本書在此基礎上著重介紹了基于模型設計的開發(fā)方法、TMS320F28069控制芯片的特點、引腳與功能，以及Embedded Coder Support Packages for Texa Instruments C2000的硬件支持包。綜合來看，讀者可以方便快捷地實現(xiàn)基礎應用、進階應用和綜合應用的學習，同時獲得更多關于機器人平臺硬件、軟件等多個方面的綜合知識。《智能平衡移動機器人》適合作為高等院校機械、電氣、自動化以及計算機專業(yè)高年級本科生和研究生的教材，同時可供對于基于模型的開發(fā)方法感興趣的科研人員、從事MATLAB/Simulink開發(fā)的研究人員參考。

作者簡介

　　甄圣超，合肥工業(yè)大學副教授，機械電子工程專業(yè)，研究生導師，合肥工業(yè)大學智能制造技術研究院機器人創(chuàng)新平臺負責人、動力學與控制研究中心主任。碩博期間，于美國佐治亞理工學院機電系師從Ye-Hwa Chen教授進行機器人動力學與控制理論的研究。主持合肥工業(yè)大學智能制造技術研究院機器人公共平臺建設項目、國家自然科學基金青年科學基金項目與面上項目、中國博士后科學基金面上項目（一等資助）、浙江省重點研發(fā)項目等。主持機器人相關橫向項目10余項。近5年來，致力于協(xié)作機器人、智能控制等方向的學術研究，在國際國內權威期刊上以第一作者或通訊作者發(fā)表論文40余篇，出版專著《機電系統(tǒng)動力學控制理論——U-K動力學理論的拓展與應用》，授權國家發(fā)明專利15項，軟件著作權30余項。

圖書目錄

目錄

第1章緒論視頻講解： 6分鐘（1集）

1.1背景介紹

1.1.1智能平衡移動機器人介紹

1.1.2智能平衡移動機器人應用

1.1.3基于模型設計與自動代碼生成技術簡介

1.2智能平衡移動機器人優(yōu)勢

1.3本書內容

1.3.1應用平臺

1.3.2應用內容

1.3.3本書特色

1.4本章小結

第2章應用平臺的搭建視頻講解： 18分鐘（3集）

2.1應用平臺概述

2.1.1硬件平臺

2.1.2軟件平臺

2.1.3MBD開發(fā)流程

2.2集成開發(fā)環(huán)境

2.2.1開發(fā)環(huán)境介紹

2.2.2軟件安裝及配置

2.2.3軟件應用基礎

2.2.4軟件高級應用

2.3本章小結

第3章平臺硬件電路介紹視頻講解： 15分鐘（2集）

3.1硬件電路接口設計

3.2主控制板電路

3.3電源管理電路

3.4電動機驅動電路

3.5直流電動機驅動H橋電路

3.6傳感器與外設模塊

3.6.1基于陀螺儀與加速度計的姿態(tài)測量

3.6.2藍牙通信模塊

3.6.3OLED顯示模塊

3.7本章小結

第4章數(shù)字控制系統(tǒng)視頻講解： 17分鐘（2集）

4.1數(shù)字信號處理器介紹

4.1.1TMS320F28069芯片特點

4.1.2處理器引腳及功能

4.2控制系統(tǒng)簡介

4.3系統(tǒng)控制器

4.3.1速度控制器

4.3.2方向控制器

4.3.3系統(tǒng)控制框架

4.4本章小結

第5章基礎應用視頻講解： 72分鐘（8集）

5.1GPIO

5.1.1GPIO_OUTPUT控制LED燈

5.1.2GPIO_INPUT掃描_NORMAL模式

5.1.3GPIO_INPUT掃描_EXTERNAL模式

5.1.4GPIO_INPUT中斷控制LED燈

5.2ADC

5.2.1ADC基本原理

5.2.2ADC_NORMAL模式

5.2.3ADC_EXTERNAL模式

5.3Timer_IT

5.4ePWM

5.4.1ePWM_單路輸出

5.4.2ePWM_雙路互補輸出

5.4.3ePWM_中斷

5.5eCAP

5.5.1eCAP基本介紹

5.5.2eCAP捕獲PWM脈沖

5.6SCI串行通信

5.6.1SCI通信基本原理

5.6.2SCI收發(fā)數(shù)據

5.7SPI串行通信

5.7.1SPI概述

5.7.2SPI控制PWM占空比

5.8IdelTask模塊介紹

5.9WatchDog模塊介紹

5.10本章小結

第6章進階應用視頻講解： 65分鐘（7集）

6.1eCAP超聲波測距

6.2ePWM電動機調速

6.3eQEP正交解碼

6.3.1正交編碼器QEP概述

6.3.2光電編碼器電動機測速的基本原理

6.3.3eQEP正交解碼模塊使用說明

6.3.4編碼器信號采集

6.4SIL軟件在環(huán)測試

6.5PIL處理器在環(huán)測試

6.6SFunction

6.6.1使用手寫SFunction合并定制代碼

6.6.2使用SFunction Builder模塊合并定制代碼

6.6.3使用代碼繼承工具合并定制代碼

6.7OLED12864顯示

6.8MPU6050數(shù)據讀取

6.9ADC電壓采集

6.10本章小結

第7章綜合應用視頻講解： 27分鐘（2集）

7.1平衡控制——直立環(huán)

7.1.1平衡控制原理

7.1.2平衡控制模型

7.1.3平衡控制中基于模型設計與自動代碼生成技術

7.1.4平衡控制應用現(xiàn)象

7.2平衡控制——速度環(huán)

7.2.1應用原理

7.2.2速度控制模型

7.2.3速度控制應用現(xiàn)象

7.3APP控制

7.3.1應用原理

7.3.2APP控制模型

7.3.3APP控制應用現(xiàn)象

7.4紅外循跡應用

7.4.1模塊介紹

7.4.2使用原理

7.4.3模型搭建

7.5本章小結

參考文獻