無人駕駛汽車目標跟蹤方法研究

第0章 緒論
0.1 研究背景
0.2 研究內容
0.3 無人駕駛汽車國內外研究現狀
0.4 目標跟蹤技術國內外研究現狀
第1章 無人駕駛車輛體系結構
1.1 無人駕駛車輛體系結構及硬件組成
1.1.1 硬件平臺簡介
1.1.2 車載傳感器
1.2 無人駕駛車輛通信系統(tǒng)
1.2.1 CAN總線介紹
1.2.2 CAN總線網絡技術
1.2.3 USB總線
1.3 無人駕駛車輛底層控制系統(tǒng)的改裝設計
1.3.1 自動轉向系統(tǒng)的改裝設計
1.3.2 電子油門系統(tǒng)的改裝設計
1.3.3 自動制動系統(tǒng)的改裝設計
1.3.4 自動換擋系統(tǒng)的改裝設計
1.3.5 無線遙控啟停系統(tǒng)的設計
第2章 無人駕駛汽車視覺跟蹤算法研究
2.1 無人駕駛汽車視覺系統(tǒng)及模型構建
2.1.1 無人駕駛汽車目標識別系統(tǒng)構建
2.1.2 無人駕駛汽車車輛模型
2.1.3 模型預測控制理論
2.2 無人駕駛汽車視覺目標識別及跟蹤方法
2.2.1 識別目標圖像多特征提取及描述
2.2.2 基于多特征值融合的粒子濾波算法
2.2.3 算法的實驗驗證
第3章 無人駕駛汽車路徑跟蹤方法研究
3.1 無人駕駛汽車路徑跟蹤控制方法
3.1.1 路徑跟蹤控制算法概述
3.1.2 無人駕駛車輛模型的建立
3.1.3 Pure Pursuit 跟蹤方法
3.1.4 路徑跟蹤控制器設計
3.2 無人駕駛汽車路徑跟蹤實車實驗
3.2.1 上位機軟件設計
3.2.2 下位機軟件設計
3.2.3 GPS坐標與平面大地坐標的轉換
3.2.4 實車試驗
3.3 高精度地圖形成
3.3.1 激光測距技術
3.3.2 激光雷達二維地圖繪制
第4章 無人駕駛汽車目標跟蹤方向控制方法研究
4.1 無人駕駛車輛方向控制概述
4.2 方向控制系統(tǒng)設計目標
4.2.1 控制目標分析
4.2.2 控制算法推導
4.2.3 仿真驗證
4.3 無人駕駛車輛運動學模型
4.3.1 齊次坐標變換
4.3.2 阿克曼車輛運動學模型
4.3.3 無人駕駛車輛軌跡更新模型
4.4 模糊-純追蹤控制器設計
4.4.1 模糊控制概述
4.4.2 方向控制器設計
4.4.3 參數自適應模糊控制器設計
4.5 無人駕駛車輛前輪轉向角標定
第5章 無人駕駛汽車目標跟蹤與路徑規(guī)劃策略
5.1 路徑跟蹤過程描述
5.1.1 車輛的動力學模型
5.1.2 控制目標的分析
5.1.3 目標車身角補償算法
5.1.4 路徑跟蹤的控制策略設計
5.2 路徑規(guī)劃的任務與要求
5.3 路徑跟蹤的控制策略設計
5.3.1 基于安全距離模型的車輛縱向控制策略
5.3.2 局部路徑重規(guī)劃下車輛的橫向控制策略
總結
參考文獻