工業(yè)伺服電機(jī)與控制理論：第2版

目　錄
第１章　反饋控制理論概述-------------------------- １
?。?１　線性系統(tǒng)------------------------------ １
?。?２　非線性系統(tǒng)----------------------------- ２
?。?３　線性化方法----------------------------- ３
?。?４　拉普拉斯變換---------------------------- ３
?。?５　傳遞函數(shù)------------------------------ ６
　１-６　一階傳遞函數(shù)---------------------------- ６
?。?７　一階系統(tǒng)頻率響應(yīng)-------------------------- ８
?。?８　二階傳遞函數(shù)---------------------------- ９
?。?９　方框圖------------------------------- １０
?。?１０　二階系統(tǒng)頻率響應(yīng)------------------------- １２
　１-１１　小結(jié)------------------------------- １３
第２章　反饋控制理論--------------------------- １４
?。?１　概述-------------------------------- １４
　２-２　勞斯赫爾維茨穩(wěn)定判據(jù)----------------------- １４
?。?３　根軌跡法------------------------------ １５
　２-４　根軌跡的重要特性-------------------------- １８
?。?５　Nyquist穩(wěn)定判據(jù)證明------------------------ ２２
?。?６　Nyquist曲線---------------------------- ２４
?。?７　Bode圖------------------------------ ２９
?。?８　穩(wěn)態(tài)誤差------------------------------ ３７
第３章　狀態(tài)變量反饋控制系統(tǒng)----------------------- ３９
　３-１　概述-------------------------------- ３９
?。?２　狀態(tài)變量------------------------------ ３９
?。?３　特征值、特征向量與特征方程--------------------- ４２
　３-４　狀態(tài)變量反饋控制理論------------------------ ４４
目　錄
?Ⅳ　?
?。?５　動態(tài)觀測器----------------------------- ４８
?。?６　能控性與能觀性--------------------------- ４９
　３-７　小結(jié)-------------------------------- ５０
第４章　直流伺服電機(jī)--------------------------- ５１
?。?１　直流伺服電機(jī)分類-------------------------- ５１
?。?２　功率模塊分類---------------------------- ５２
?。?３　直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩特性-------------------- ５３
　４-４　直流伺服電機(jī)的開環(huán)與閉環(huán)轉(zhuǎn)速控制------------------ ５４
?。?５　直流伺服電機(jī)位置閉環(huán)控制---------------------- ５６
?。?６　高性能要求的直流伺服電機(jī)---------------------- ５８
　４-７　功率模塊特性---------------------------- ６５
?。?８　功率因數(shù)對速度波動的影響---------------------- ６６
?。?９　小結(jié)-------------------------------- ６９
第５章　步進(jìn)伺服電機(jī)--------------------------- ７１
　５-１　主要原理------------------------------ ７１
?。?２　小步進(jìn)角步進(jìn)電機(jī)-------------------------- ７２
?。?３　步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩位移特性---------------------- ７３
?。?４　單步運(yùn)動的動態(tài)響應(yīng)特性----------------------- ７４
?。?５　步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩工作特性-------------------- ７５
?。?６　步進(jìn)電機(jī)位置控制應(yīng)用------------------------ ７６
第６章　交流伺服電機(jī)--------------------------- ７８
?。?１　工作原理------------------------------ ７８
　６-２　調(diào)速交流電機(jī)---------------------------- ７８
?。?３　數(shù)學(xué)模型------------------------------ ７９
?。?４　變頻技術(shù)------------------------------ ８３
　６-５　小結(jié)-------------------------------- ８７
第７章　電動液壓伺服電機(jī)------------------------- ８８
?。?１　引言-------------------------------- ８８
?。?２　簡單的機(jī)械控制伺服系統(tǒng)----------------------- ８８
?。?３　電動液壓伺服閥--------------------------- ９１
?。?４　液壓伺服電機(jī)---------------------------- ９２
　７-５　不同條件下電動液壓伺服電機(jī)暫態(tài)性能的數(shù)值研究------------ ９５
工業(yè)伺服電機(jī)與控制理論(第２版)
?Ⅴ　?
?。?６　小結(jié)-------------------------------- ９９
第８章　基于電流變液的作動器----------------------- １００
?。?１　概述------------------------------- １００
?。?２　電流變液的潛在應(yīng)用------------------------ １００
　?。?２-１　閥門----------------------------- １００
　?。?２-２　電流變液聯(lián)軸器及閉鎖式作動器----------------- １０１
　?。?２-３　基于電流變液的可變阻尼器------------------- １０２
　８-３　流體模型中電流變液的特性--------------------- １０２
?。?４　剪切模型下電流變液的特性--------------------- １０７
　８-５　小結(jié)------------------------------- １０９
第９章　伺服電機(jī)的選擇與比較----------------------- １１０
?。?１　概述------------------------------- １１０
?。?２　理論及性能標(biāo)準(zhǔn)-------------------------- １１１
?。?３　結(jié)果對比與設(shè)計過程------------------------ １１３
?。?４　伺服電機(jī)選用舉例------------------------- １２１
?。?５　小結(jié)------------------------------- １２２
附錄A　經(jīng)典反饋控制理論練習(xí)題(第１、２章) --------------- １２４
附錄B　狀態(tài)變量反饋控制理論練習(xí)題(第３章) --------------- １４２
附錄C　伺服電機(jī)練習(xí)題(第４~９章) ------------------- １５７
作者自傳１７６