無線閉式定位理論與方法：針對到達角度和到達時延觀測量

第1部分 基礎知識
第1章 緒論\t2
1．1 無線信號定位技術概述\t2
1．2 無線閉式定位方法概述\t3
1．3 本書的內容結構安排\t5
第2章 矩陣預備知識\t7
2．1 矩陣求逆計算公式\t7
2．1．1 矩陣和求逆公式\t7
2．1．2 分塊對稱矩陣求逆公式\t8
2．2 Moore-Penrose廣義逆矩陣和正交投影矩陣\t9
2．2．1 Moore-Penrose廣義逆矩陣\t10
2．2．2 正交投影矩陣\t11
2．3 矩陣Kronecker積和矩陣向量化運算\t14
2．3．1 矩陣Kronecker積\t14
2．3．2 矩陣向量化運算\t15
2．4 標量函數的梯度向量和向量函數的Jacobian矩陣\t16
2．4．1 標量函數的梯度向量\t16
2．4．2 向量函數的Jacobian矩陣\t17
第3章 無線信號定位統(tǒng)計性能分析\t18
3．1 定位均方誤差的CRB\t18
3．1．1 傳感器位置精確已知條件下的輻射源定位\t18
3．1．2 傳感器位置存在觀測誤差條件下的輻射源定位\t20
3．2 定位成功概率\t25
3．3 定位誤差橢圓\t30
第2部分 基于AOA觀測量的閉式定位方法
第4章 基于AOA觀測量的閉式定位方法：線性加權最小二乘定位方法\t39
4．1 AOA觀測模型與問題描述\t39
4．2 第I類線性加權最小二乘閉式定位方法――傳感陣列位置精確
已知\t41
4．2．1 基于AOA定位的偽線性觀測方程\t41
4．2．2 線性加權最小二乘估計準則及其最優(yōu)閉式解\t42
4．2．3 理論性能分析\t45
4．2．4 數值實驗\t47
4．3 第II類線性加權最小二乘閉式定位方法――傳感陣列位置存在
觀測誤差\t51
4．3．1 傳感陣列位置觀測模型\t51
4．3．2 線性加權最小二乘估計準則及其最優(yōu)閉式解\t52
4．3．3 理論性能分析\t56
4．3．4 數值實驗\t61
第5章 基于AOA觀測量的閉式定位方法：偏置削減定位方法\t68
5．1 AOA觀測模型與問題描述\t68
5．2 線性加權最小二乘定位方法的估計偏置分析\t70
5．2．1 線性加權最小二乘定位方法回顧\t70
5．2．2 線性加權最小二乘定位方法的估計誤差\t72
5．2．3 線性加權最小二乘定位方法的估計偏置\t77
5．2．4 數值實驗\t78
5．3 偏置削減定位方法\t83
5．3．1 基本原理\t83
5．3．2 實現(xiàn)細節(jié)與步驟總結\t85
5．3．3 理論性能分析\t88
5．3．4 數值實驗\t91
第3部分 基于TOA觀測量的閉式定位方法
第6章 基于TOA觀測量的閉式定位方法：加權多維標度定位方法\t100
6．1 TOA觀測模型與問題描述\t100
6．2 第I類加權多維標度閉式定位方法――傳感器位置精確已知\t101
6．2．1 標量積矩陣的構造\t101
6．2．2 定位關系式\t102
6．2．3 估計準則及其最優(yōu)閉式解\t104
6．2．4 理論性能分析\t107
6．2．5 數值實驗\t109
6．3 第II類加權多維標度閉式定位方法――傳感器位置存在觀測
誤差\t113
6．3．1 傳感器位置觀測模型\t113
6．3．2 估計準則及其最優(yōu)閉式解\t113
6．3．3 理論性能分析\t119
6．3．4 數值實驗\t124
第7章 基于TOA觀測量的閉式定位方法：位置向量與時鐘偏差聯(lián)合
估計方法\t131
7．1 TOA觀測模型與問題描述\t131
7．2 第I類定位方法――基于一元二次方程根的估計方法\t133
7．2．1 偽線性觀測方程\t133
7．2．2 定位原理與計算方法\t134
7．2．3 理論性能分析\t138
7．2．4 數值實驗\t144
7．3 第II類定位方法――兩步線性加權最小二乘定位方法\t148
7．3．1 偽線性觀測方程\t148
7．3．2 第1步線性加權最小二乘估計準則及其最優(yōu)閉式解\t149
7．3．3 第2步線性加權最小二乘估計準則及其最優(yōu)閉式解\t154
7．3．4 理論性能分析\t157
7．3．5 數值實驗\t161
第8章 基于TOA觀測量的閉式定位方法：多個源節(jié)點協(xié)同定位方法\t167
8．1 TOA觀測模型與問題描述\t167
8．1．1 第1類：錨節(jié)點與U組源節(jié)點之間的距離觀測量\t168
8．1．2 第2類：U組源節(jié)點之間的距離觀測量\t169
8．1．3 第3類：U組源節(jié)點與W組源節(jié)點之間的距離觀測量\t171
8．1．4 第4類：W組源節(jié)點之間的距離觀測量\t172
8．2 閉式定位方法及其理論性能分析\t174
8．2．1 階段1的計算步驟及其理論性能分析\t174
8．2．2 階段2的計算步驟及其理論性能分析\t185
8．3 數值實驗\t208
第9章 基于TOA觀測量的閉式定位方法：分布式MIMO雷達定位
方法\t221
9．1 TOA觀測模型與問題描述\t221
9．2 偽線性觀測方程\t223
9．3 第1步線性加權最小二乘估計準則及其理論性能分析\t225
9．4 第2步線性加權最小二乘估計準則及其理論性能分析\t228
9．5 數值實驗\t234
第10章 基于TOA觀測量的閉式定位方法：在信號傳播速度未知條件
下的定位方法\t240
10．1 TOA觀測模型與問題描述\t241
10．2 偽線性觀測方程\t242
10．3 第1步定位原理與計算方法\t243
10．4 第2步定位原理與計算方法\t249
10．5 理論性能分析\t254
10．6 數值實驗\t258
附錄A\t263
附錄B\t267
附錄C\t270
附錄D\t275
附錄E\t280
附錄F\t281
參考文獻\t284