水下機器人同步定位與地圖構建技術

定　價：￥50.00

作　者：	邱海洋著
出版社：	吉林大學出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787569265972	出版時間：	2020-06-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	149	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　近年來，水下機器人技術不論在軍事上、工業(yè)上，還是在民用上，都得到了廣泛的應用。從水下排雷、海洋勘探，到水質(zhì)監(jiān)測、水下救援，水下機器人憑借其系統(tǒng)特點與在水下特殊環(huán)境中的適應性，正在逐步幫助人們實現(xiàn)探索未知水下世界的夢想。相應地，水下機器人的研究和開發(fā)也受到了廣大科技工作者的極大關注。《水下機器人同步定位與地圖構建技術》主要討論水下探測型傳感器——聲吶，并結合激光雷達建圖理論，對聲吶建圖技術進行類比；對水下機器人操作系統(tǒng)MOOS進行介紹分析，并針對MOOS的導航模塊進行說明；針對主流的視覺特征提取進行介紹，并聯(lián)合當前的視覺慣性里程計對同步定位與地圖構建技術進行充分說明。

作者簡介

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圖書目錄

第1章概述
1．1 水下機器人同步定位與地圖構建技術簡介
1．2 水下SLAM技術國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
第2章聲吶掃描匹配技術
2．1 聲吶相關技術
2．1．1 聲吶概述
2．1．2 聲吶分類
2．2 聲吶掃描匹配數(shù)據(jù)處理
2．2．1 聲吶掃描匹配數(shù)據(jù)定義
2．2．2 聲吶掃描匹配算法邏輯
2．3 聲吶掃描相關技術
2．3．1 標準掃描匹配傳感器模型
2．3．2 掃描匹配測量分組
2．3．3 掃描匹配決策
2．3．4 掃描匹配構建
2．4 概率掃描匹配
2．4．1 掃描數(shù)據(jù)關聯(lián)
……