機器人機構(gòu)學基礎

前言
第1章 緒論
1．1 機器人概述
1．2 機器人機械結(jié)構(gòu)
1．3 機器人控制系統(tǒng)
1．4 機器人的應用與發(fā)展
1．5 機器人學研究前沿介紹
習題
第2章 機器人位姿描述和齊次變換
2．1 機器人坐標系定義
2．2 位姿描述和坐標變換
2．3 齊次坐標和齊次變換
2．4 位姿變換
2．5 其他姿態(tài)描述
習題
第3章 操作臂運動學
3．1 自由度與約束
3．2 連桿參數(shù)與連桿坐標系
3．3 連桿變換和運動學方程
3．4 操作臂運動學方程實例
3．5 操作臂逆運動學
3．6 操作臂逆運動學實例
習題
第4章 速度運動學與雅可比矩陣
4．1 速度變換矩陣
4．2 微分運動與微分變換
4．3 速度雅可比矩陣
4．4 速度雅可比矩陣實例
4．5 逆雅可比矩陣和奇異性
習題
第5章 操作臂的力雅可比矩陣與動力學
5．1 操作臂力雅可比與靜力計算
5．2 操作臂拉格朗日動力學
5．3 操作臂牛頓．歐拉動力學
5．4 操作臂動力學模型實例
5．5 操作空間動力學方程求解
5．6 動力學模型的典型性質(zhì)
習題
第6章 路徑和軌跡規(guī)劃
6．1 概述
6．2 關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃方法
6．3 操作空間軌跡規(guī)劃
習題
第7章 機器人機構(gòu)學與MATLAB機器人工具箱
7．1 MATLAB中機器人工具箱的下載與安裝
7．2 操作臂位姿變換
7．3 操作臂運動學
7．4 操作臂動力學
7．5 運動軌跡規(guī)劃
附錄
附錄A 線性代數(shù)
附錄B 機器人工具箱
附錄C 算法程序?qū)嵗?br />參考文獻