自動控制理論 第4版

第一章緒論1
第一節(jié)自動控制理論發(fā)展史簡述1
第二節(jié)自動控制系統(tǒng)的一般概念2
第三節(jié)開環(huán)控制與閉環(huán)控制5
第四節(jié)自動控制系統(tǒng)的分類8
第五節(jié)對控制系統(tǒng)性能的要求和
本課程的任務(wù)9
習(xí)題10
第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型12
第一節(jié)列寫系統(tǒng)微分方程式的一般方法12
第二節(jié)非線性數(shù)學(xué)模型的線性化17
第三節(jié)傳遞函數(shù)19
第四節(jié)系統(tǒng)框圖及其等效變換29
第五節(jié)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)35
第六節(jié)信號流圖和梅遜公式的應(yīng)用38
第七節(jié)控制系統(tǒng)的反饋特性41
第八節(jié)用MATLAB處理控制系統(tǒng)的
數(shù)學(xué)模型44
小結(jié)48
例題分析48
習(xí)題51
第三章控制系統(tǒng)的時域分析法55
第一節(jié)典型的測試信號55
第二節(jié)一階系統(tǒng)的時域響應(yīng)57
第三節(jié)二階系統(tǒng)的時域響應(yīng)59
第四節(jié)高階系統(tǒng)的時域響應(yīng)68
第五節(jié)線性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定性71
第六節(jié)勞斯穩(wěn)定判據(jù)73
第七節(jié)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差77
第八節(jié)MATLAB在時域分析法中的應(yīng)用83
小結(jié)90
例題分析90
習(xí)題93
第四章根軌跡法97
第一節(jié)根軌跡法的基本概念97
第二節(jié)繪制根軌跡的基本規(guī)則101
第三節(jié)參量根軌跡的繪制110
第四節(jié)非最小相位系統(tǒng)的根軌跡112
第五節(jié)增加開環(huán)零、極點(diǎn)對根軌跡的
影響117
第六節(jié)用根軌跡法分析控制系統(tǒng)119
第七節(jié)MATLAB在根軌跡法中的應(yīng)用122
小結(jié)126
例題分析126
習(xí)題129
第五章頻率響應(yīng)法134
第一節(jié)頻率特性134
第二節(jié)對數(shù)坐標(biāo)圖138
第三節(jié)極坐標(biāo)圖149
第四節(jié)用頻率法辨識線性定常系統(tǒng)的
數(shù)學(xué)模型157
第五節(jié)奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)159
第六節(jié)相對穩(wěn)定性分析170
第七節(jié)頻域性能指標(biāo)與時域性能
指標(biāo)間的關(guān)系175
第八節(jié)MATLAB在頻率響應(yīng)法中的
應(yīng)用179
小結(jié)185
例題分析186
習(xí)題190
第六章控制系統(tǒng)的校正196
第一節(jié)引言196
第二節(jié)超前校正197
第三節(jié)滯后校正206
第四節(jié)滯后超前校正211
第五節(jié)PID控制器及其參數(shù)的整定218
第六節(jié)MATLAB用于控制系統(tǒng)的校正226
小結(jié)231
例題分析231
習(xí)題240
第七章離散控制系統(tǒng)245
第一節(jié)引言245
第二節(jié)信號的采樣與復(fù)現(xiàn)247
第三節(jié)z變換與z反變換252
第四節(jié)脈沖傳遞函數(shù)258
第五節(jié)差分方程266
第六節(jié)離散控制系統(tǒng)的性能分析270
第七節(jié)離散控制系統(tǒng)的數(shù)字校正277
第八節(jié)MATLAB在離散系統(tǒng)中的應(yīng)用285
小結(jié)291
例題分析291
習(xí)題295
第八章非線性控制系統(tǒng)299
第一節(jié)非線性系統(tǒng)的概述299
第二節(jié)非線性元件的描述函數(shù)303
第三節(jié)用描述函數(shù)法分析非線性控制
系統(tǒng)310
第四節(jié)相軌跡312
第五節(jié)奇點(diǎn)與極限環(huán)319
第六節(jié)非線性系統(tǒng)的相平面分析324
第七節(jié)MATLAB在非線性控制系統(tǒng)中
的應(yīng)用329
小結(jié)333
例題分析333
習(xí)題338
第九章狀態(tài)空間分析法342
第一節(jié)狀態(tài)變量描述342
第二節(jié)傳遞函數(shù)與動態(tài)方程的關(guān)系346
第三節(jié)矩陣A的對角化356
第四節(jié)線性定常連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)方程的解361
第五節(jié)線性定常離散系統(tǒng)的動態(tài)
方程式371
第六節(jié)線性定常系統(tǒng)的能控性376
第七節(jié)線性定常系統(tǒng)的能觀性382
第八節(jié)對偶性原理387
第九節(jié)能控性和能觀性與傳遞函數(shù)
的關(guān)系388
第十節(jié)狀態(tài)反饋和極點(diǎn)的任意配置392
第十一節(jié)內(nèi)部模型的設(shè)計397
第十二節(jié)狀態(tài)觀測器及其應(yīng)用399
第十三節(jié)MATLAB在狀態(tài)空間分析法中
的應(yīng)用404
小結(jié)411
例題分析412
習(xí)題422
第十章李雅普諾夫穩(wěn)定性分析427
第一節(jié)李雅普諾夫穩(wěn)定性427
第二節(jié)李雅普諾夫第二方法429
第三節(jié)線性定常系統(tǒng)的李雅普諾夫
穩(wěn)定性分析433
第四節(jié)非線性系統(tǒng)的李雅普諾夫穩(wěn)定性
分析435
小結(jié)439
例題分析440
習(xí)題442
附錄444
附錄A能控標(biāo)準(zhǔn)形與能觀標(biāo)準(zhǔn)形的
變換444
附錄B自動控制理論中常用技術(shù)術(shù)語
的中英文對照446
參考文獻(xiàn)451