工業(yè)機器人編程操作（ABB機器人）

第 1章 ABB機器人簡介 1
1．1　ABB 概述　1
1．1．1　ABB企業(yè)介紹　1
1．1．2　ABB機器人發(fā)展歷程　2
1．2　工業(yè)機器人的行業(yè)概況　4
1．2．1　工業(yè)機器人的市場分析　4
1．2．2　工業(yè)機器人未來前景　6
1．3　ABB機器人產(chǎn)品系列　8
1．4　ABB機器人的應用　10
第　2章 ABB機器人編程與操作　14
2．1　ABB機器人基本概念　14
2．1．1工作模式　14
2．1．2　動作模式　15
2．1．3　坐標系　15
2．1．4　機械單元　16
2．1．5　增量　18
2．1．6　運行模式　19
2．1．7　步進模式　20
2．1．8　速度　21
2．2　工業(yè)機器人I/O通信　21
2．2．1　I/O簡介　22
2．2．2　I/O信號配置　23
2．3　編程基礎　28
2．3．1　程序結構　28
2．3．2　程序數(shù)據(jù)　29
2．4　程序指令　30
2．4．1　Common類別　31
2．4．2　Prog．Flow類別　37
2．4．3　Various類別　39
2．4．4　Settings類別　40
2．4．5　Motion&Proc．類別　40
2．4．6　I/O類別　42
2．4．7　Communicate類別　43
2．4．8　Interrupts類別　44
2．4．9　System&Time類別　46
2．4．10　Mathematics類別　46
2．4．11　Motion Adv．類別　48
第3章　工業(yè)機器人系統(tǒng)外圍設備的
應用　50
3．1　伺服系統(tǒng)　50
3．1．1　伺服系統(tǒng)的組成　50
3．1．2　伺服控制應用　51
3．2　可編程控制器　57
3．2．1　PLC技術基礎　57
3．2．2　S7-1200硬件結構　58
3．2．3　S7-1200編程基礎　61
第4章　激光雕刻應用　67
4．1　任務分析　68
4．1．1　任務描述　68
4．1．2　路徑規(guī)劃　68
4．2　知識要點　71
4．2．1　指令解析　71
4．2．2　中斷　71
4．2．3　轉彎區(qū)域設置　77
4．3　系統(tǒng)組成及配置　78
4．3．1　系統(tǒng)組成　78
4．3．2　硬件配置　78
4．3．3　I/O信號配置　81
4．4　程序設計　81
4．4．1　實施流程　81
4．4．2　初始化程序　83
4．4．3　激光雕刻動作程序　83
4．4．4　中斷服務程序　85
4．4．5　程序框架　86
4．5　編程與調(diào)試　86
4．5．1　工具坐標系的標定　86
4．5．2　工件坐標系的標定　96
4．5．3　路徑編寫　105
4．5．4　綜合調(diào)試　123
第5章　碼垛應用　125
5．1　任務分析　126
5．1．1　任務描述　126
5．1．2　路徑規(guī)劃　126
5．2　知識要點　128
5．2．1　指令解析　128
5．2．2　數(shù)組　129
5．2．3　例行程序　131
5．3　系統(tǒng)組成及配置　135
5．3．1　系統(tǒng)組成　135
5．3．2　硬件配置　135
5．3．3　I/O信號配置　136
5．4　編程與調(diào)試　136
5．4．1　實施流程　136
5．4．2　初始化程序　137
5．4．3　動作程序　137
5．4．4　程序框架　140
5．4．5　綜合調(diào)試　140
第6章　倉儲應用　142
6．1　任務分析　143
6．1．1　任務描述　143
6．1．2　路徑規(guī)劃　143
6．2　知識要點　146
6．2．1　指令解析　146
6．2．2　組I/O信號　147
6．2．3　偏移　153
6．3　系統(tǒng)組成及配置　155
6．3．1　系統(tǒng)組成　155
6．3．2　硬件配置　158
6．3．3　I/O信號配置　158
6．4　編程與調(diào)試　159
6．4．1　實施流程　159
6．4．2　初始化程序　159
6．4．3　倉儲運輸程序　160
6．4．4　程序框架　162
6．4．5　綜合調(diào)試　163
第7章　伺服定位控制應用　165
7．1　任務分析　166
7．1．1　任務描述　166
7．1．2　路徑規(guī)劃　166
7．2　知識要點　167
7．2．1　伺服應用　167
7．2．2　PLC應用　173
7．3　系統(tǒng)組成及配置　183
7．3．1　系統(tǒng)組成　183
7．3．2　硬件配置　184
7．3．3　I/O信號配置　186
7．4　編程與調(diào)試　187
7．4．1　實施流程　187
7．4．2　初始化程序　188
7．4．3　動作程序　188
7．4．4　程序框架　190
7．4．5　綜合調(diào)試　190
第8章　綜合應用　192
8．1　任務分析　193
8．1．1　任務描述　193
8．1．2　路徑規(guī)劃　194
8．2　知識要點　197
8．2．1　系統(tǒng)I/O　197
8．2．2　時序　205
8．3　系統(tǒng)組成及配置　206
8．3．1　系統(tǒng)組成　206
8．3．2　硬件配置　208
8．3．3　I/O信號配置　209
8．4　編程與調(diào)試　209
8．4．1　初始化程序　209
8．4．2　動作程序　210
8．4．3　主程序　211
8．4．4　PLC相關程序　212
8．4．5　綜合調(diào)試　214
參考文獻　217