水下機器人控制技術(shù)

目錄





前言

第1章緒論

11水下機器人研究背景及意義

12遙控水下機器人（ROV）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

13自主水下機器人（AUV）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

思考題

第2章水下檢測機器人（ROV）總體方案與結(jié)構(gòu)設(shè)計

21引言

22總體方案設(shè)計

23本體結(jié)構(gòu)設(shè)計

24關(guān)鍵部件選型及研制

25本章小結(jié)

思考題

第3章水下檢測機器人（ROV）控制系統(tǒng)硬件設(shè)計

31控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理

32水面控制系統(tǒng)設(shè)計

33水下控制系統(tǒng)設(shè)計

34本章小結(jié)

思考題

第4章水下檢測機器人（ROV）控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

41引言

42水面控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

43水下控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

44系統(tǒng)調(diào)試

45水下試驗

46本章小結(jié)

思考題


第5章水下檢測機器人控制器設(shè)計

51引言

52水下檢測機器人模型的建立

53水下檢測機器人的PID控制算法

54水下檢測機器人控制仿真實驗

55本章小結(jié)

思考題

第6章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）總體設(shè)計

61性能指標(biāo)

62總體方案設(shè)計

63實體樣機研制

64關(guān)鍵部件選型

思考題

第7章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）控制系統(tǒng)設(shè)計

71控制系統(tǒng)硬件設(shè)計

72控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

思考題

第8章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）路徑跟蹤設(shè)計與實現(xiàn)

81路徑跟蹤原理

82路徑跟蹤湖面試驗

思考題

第9章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）動力定位設(shè)計與實現(xiàn)

91自主水下機器人動力定位研究現(xiàn)狀和難點

92自主水下機器人動力定位的目的和意義

93“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）動力定位原理

94“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）動力定位試驗

95本章小結(jié)

思考題

第10章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）聲吶目標(biāo)識別

101Micron DST聲吶

102前視聲吶成像原理

103聲吶目標(biāo)識別

104“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）聲吶目標(biāo)識別試驗

105本章小結(jié)

思考題


參考文獻