ABB工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程

前 言
第1章 虛擬仿真與離線編程技術(shù)概述................001
1.1 虛擬仿真與離線編程技術(shù)的發(fā)展情況 .........001
1.2 虛擬仿真與離線編程技術(shù)帶來的優(yōu)勢 .........003
1.3 虛擬仿真與離線編程技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域 .........003
1.4 ABB機(jī)器人仿真軟件RobotStudio ...............004
1.4.1 RobotStudio的功能 ..................................004
1.4.2 RobotStudio的版本發(fā)展與獲取方式 ......005
1.4.3 RobotStudio的安裝 ..................................005
1.4.4 RobotStudio的軟件界面 ..........................009
課后習(xí)題 ..................................................................011
第2章 簡易虛擬仿真工作站的創(chuàng)建 ....................012
2.1 構(gòu)建虛擬工作站 .............................................012
2.1.1 加載機(jī)器人本體等模型庫中的模型........012
2.1.2 模型創(chuàng)建與模型屬性................................018
2.1.3 導(dǎo)入第三方軟件生成的模型....................027
2.1.4 設(shè)定系統(tǒng)選項(xiàng)創(chuàng)建虛擬控制系統(tǒng)............029
2.2 虛擬工作站的基本操作 .................................033
2.2.1 圖形窗口的基本操作................................033
2.2.2 虛擬控制器的相關(guān)操作............................035
2.3 工作站配置與編程 .........................................039
2.3.1 在RobotStudio上創(chuàng)建軌跡路徑程序 .....039
2.3.2 在RobotStudio上進(jìn)行I/O配置 ..............050
2.3.3 在RAPID選項(xiàng)卡界面編制程序..............052
2.4 工作站的虛擬仿真運(yùn)行 .................................054
2.4.1 仿真設(shè)定與仿真控制................................054
2.4.2 仿真過程監(jiān)控............................................057
2.4.3 仿真效果輸出............................................060
課后習(xí)題 ..................................................................063
第3章 機(jī)器人離線軌跡編程 ................................064
3.1 自動路徑軌跡編程 .........................................064
3.2 修改軌跡目標(biāo)點(diǎn)位 .........................................067
3.3 獲取軌跡曲線的其他方式 .............................070
課后習(xí)題 ..................................................................071
第4章 創(chuàng)建機(jī)械裝置 .............................................072
4.1 創(chuàng)建機(jī)器人周邊設(shè)備 .....................................072
4.1.1 CNC自動門 ..............................................072
4.1.2 雙層供料臺................................................076
4.1.3 CNC裝夾治具 ..........................................079
4.2 創(chuàng)建機(jī)器人工具 .............................................083
4.2.1 氣動打磨機(jī)................................................084
4.2.2 氣動夾爪....................................................086
4.2.3 雙頭氣動夾爪............................................090
課后習(xí)題 ..................................................................096
第5章 smart組件的應(yīng)用 ......................................097
5.1 CNC自動門仿真效果 ....................................097
5.1.1 CNC自動門仿真邏輯設(shè)計(jì) ......................097
5.1.2 CNC自動門的子組件組成 ......................098
5.1.3 CNC自動門的屬性與信號鏈接 ..............099
5.1.4 CNC自動門與工作站的信號交互 ..........104
5.2 氣動夾爪仿真效果 .........................................105
5.2.1 氣動夾爪仿真邏輯設(shè)計(jì)............................105
5.2.2 氣動夾爪子組件組成................................106
5.2.3 氣動夾爪的屬性與信號連接....................107
5.2.4 氣動夾爪與工作站的信號交互................110
5.3 傳輸帶仿真效果 .............................................110
5.3.1 傳輸帶仿真邏輯設(shè)計(jì)................................111
5.3.2 傳輸帶的子組件組成................................111
5.3.3 傳輸帶的屬性與信號連接........................112
5.4 CNC夾具仿真效果 ........................................113
5.4.1 CNC夾具仿真邏輯設(shè)計(jì) ..........................114
5.4.2 CNC夾具子組件組成 ..............................114
5.4.3 CNC 夾具的屬性與信號連接 .................. 115
5.4.4 CNC 夾具與工作站的信號交互 .............. 117
課后習(xí)題 .................................................................. 118
第6 章 基本smart 子組件一覽 ............................ 119
6.1 信號和屬性類子組件 ....................................... 119
6.2 參數(shù)模型類子組件 ........................................... 126
6.3 傳感器類子組件 ............................................... 131
6.4　動作類子組件 ................................................. 136
6.5　本體類子組件 ................................................. 140
6.6　其他類型子組件 ............................................. 145
課后練習(xí) .................................................................. 152
第7 章 CNC 仿真工作站綜合練習(xí) ......................... 153
7.1 CNC 仿真工作站描述 ...................................... 153
7.1.1 CNC 仿真工作站的工作流程 .................... 153
7.1.2 CNC 仿真工作站的邏輯設(shè)計(jì) .................... 154
7.2 CNC 仿真工作站布局 ...................................... 155
7.2.1 通過RobotApps 社區(qū)獲取幾何模型 ......... 155
7.2.2 工作站的布局原則...................................... 157
7.3 各smart 組件的創(chuàng)建 ........................................ 157
7.3.1 供料臺smart 組件 ....................................... 157
7.3.2 雙頭夾爪smart 組件 ................................... 159
7.3.3 CNC smart 組件 .......................................... 163
7.3.4 傳輸帶smart 組件 ....................................... 166
7.4 創(chuàng)建工作站邏輯連接 ....................................... 168
7.5 創(chuàng)建碰撞監(jiān)控 ................................................... 169
7.6 smart 組件效果調(diào)試 ......................................... 169
7.7 仿真效果輸出 ................................................... 169
7.7.1 視頻文件形式輸出...................................... 170
7.7.2 可執(zhí)行程序形式輸出.................................. 170
課后習(xí)題 .................................................................. 171
第8 章 RobotStudio 在線功能 ............................. 172
8.1 RobotStudio 與控制器的連接 .......................... 172
8.2 在線修改RAPID 程序及文件傳送 ................. 174
8.2.1 在線修改RAPID 程序................................ 174
8.2.2 在線傳送文件.............................................. 175
8.3 其他在線功能 ................................................... 176
8.3.1 在線監(jiān)控功能.............................................. 176
8.3.2 在線管理示教器用戶操作權(quán)限.................. 178
課后習(xí)題 .................................................................. 181
附錄 課后習(xí)題答案 ................................................. 182
參考文獻(xiàn) ....................................................................... 184