小型無人機載云臺高性能控制方法研究

第1章 緒論
1．1 無人機簡介
1．2 國內外機載光電云臺的研究現(xiàn)狀
1．3 機載光電云臺伺服系統(tǒng)穩(wěn)定與跟蹤概述
1．4 本書的主要研究內容
第2章 機載光電云臺擾動分析與伺服系統(tǒng)建模分析
2．1 引言
2．2 機載光電云臺擾動分析
2．3 基于直流有刷力矩電機的伺服系統(tǒng)建模
2．4 伺服系統(tǒng)性能要求
2．5 本章小結
第3章 機載光電云臺控制方法
3．1 引言
3．2 頻域控制方法
3．3 控制系統(tǒng)的指標不一致問題
3．4 二自由度控制方法
3．5 本章小結
第4章 PID控制器的參數(shù)調整
4．1 引言
4．2 PID控制器的陷波作用
4．3 PID控制器的頻域特性分析
4．4 Nyquist曲線及其所在復平面的特性分析
4．5 基于新參數(shù)形式的PID參數(shù)調節(jié)
4．6 基于原始參數(shù)形式的PID參數(shù)調節(jié)
4．7 實驗驗證
4．8 相似系統(tǒng)與PID控制器的參數(shù)歸一化
4．9 本章小結
第5章 基于擾動補償?shù)亩杂啥萈ID控制器設計
5．1 引言
5．2 基于擾動補償?shù)亩杂啥瓤刂蒲芯楷F(xiàn)狀
5．3 兩種二自由度控制方法比較
5．4 基于擾動補償?shù)亩杂啥瓤刂频臄_動抑制能力與魯棒性分析
5．5 實驗驗證
5．6 本章小結
第6章 基于前置預濾波器的二自由度控制系統(tǒng)設計
6．1 引言
6．2 基于前置預濾波器的二自由度PID控制方法
6．3 一般形式的前置預濾波器設計
6．4 基于前置預濾波的二自由度PID控制在多環(huán)路反饋中的應用
6．5 本章小結
第7章 兩軸光電云臺上的應用驗證
7．1 引言
7．2 兩軸光電云臺實驗系統(tǒng)
7．3 擾動抑制性能實驗驗證結果
7．4 伺服跟蹤性能實驗驗證結果
7．5 本章小結
結論
參考文獻