基于學習的自適應控制：理論及應用

譯者序
前言
致謝
第1章基礎(chǔ)數(shù)學工具
11范數(shù)的定義和性質(zhì)
12向量函數(shù)及其性質(zhì)
13動態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性
14控制中的動態(tài)系統(tǒng)仿射
15幾何、拓撲和不變集性質(zhì)
16總結(jié)
參考文獻
第2章自適應控制概述
21引言
22自適應控制問題描述
23基于模型的自適應控制
231基于模型的直接自適應控制
232基于模型的間接自適應控制
24無模型自適應控制
25基于學習的自適應控制
26總結(jié)
參考文獻
第3章基于極值搜索的迭代反饋增益整定理論
31引言
32基本符號和定義
33問題描述
331系統(tǒng)類型
332控制目標
34輸入輸出線性化控制的極值搜索式迭代增益整定
341第一步：魯棒控制設(shè)計
342第二步：反饋增益的迭代自動調(diào)整
35機電一體化示例
351電磁執(zhí)行器
352雙連桿剛性機械臂
36總結(jié)與展望
參考文獻
第4章基于極值搜索的間接自適應控制
41引言
42基本符號和定義
43具有常值模型不確定性的一般非線性系統(tǒng)的ES間接自適應控制
44具有時變模型不確定性的一般非線性系統(tǒng)的ES間接自適應控制
45關(guān)于控制量仿射的非線性模型情形
451控制目標
452自適應控制器設(shè)計
46機電一體化示例
461電磁執(zhí)行器
462雙連桿剛性機械臂
463基于MES的不確定參數(shù)估計
47總結(jié)與展望
參考文獻
第5章基于極值搜索的非線性系統(tǒng)實時參數(shù)辨識
51引言
52基本符號和定義
53非線性系統(tǒng)的基于ES的開環(huán)參數(shù)辨識
531問題描述
532開環(huán)參數(shù)估計
54非線性系統(tǒng)的基于ES的閉環(huán)參數(shù)辨識
541問題描述
542非線性系統(tǒng)仿射控制的參數(shù)估計
55基于ES的辨識和穩(wěn)定PDE模型簡化
551基于ES的ROM參數(shù)辨識
552基于MES的PDE穩(wěn)定模型簡化
56應用示例
561電磁執(zhí)行器
562雙連桿剛性機械臂
563耦合Burger PDE
57總結(jié)與展望
參考文獻
第6章基于極值搜索的迭代學習模型預測控制
61引言
62基本符號和定義
63問題描述
631魯棒正不變集
632緊縮約束
633跟蹤不變集
634MPC問題
64基于DIRECT ES的迭代學習MPC
641基于DIRECT的迭代學習MPC
642MPC的ISS保證和學習收斂的證明
65基于抖振的MES自適應MPC
651約束線性標稱MPC
652基于MES的自適應MPC算法
653穩(wěn)定性討論
66數(shù)值示例
661基于DIRECT的ILC MPC
662基于抖振的ESILCMPC
67總結(jié)與展望
參考文獻
結(jié)論和進一步說明
參考文獻