ROV技術(shù)手冊(cè)：水下機(jī)器人使用指南（精裝）

第1篇 行業(yè)與環(huán)境

第1章 無人遙控潛水器行業(yè)

1．1 無人遙控潛水器

1．2 無人遙控潛水器的服務(wù)類型

1．3 無人遙控潛水器經(jīng)濟(jì)學(xué)

1．4 無人遙控潛水器的服務(wù)行業(yè)

1．5 小結(jié)

第2章 海洋環(huán)境

2．1 物理海洋學(xué)

2．2 化學(xué)海洋學(xué)

2．3 海洋動(dòng)力學(xué)

第2篇 潛水器

第3章 設(shè)計(jì)理論與標(biāo)準(zhǔn)

3．1 歷史點(diǎn)滴

3．2 從潛水器到無人遙控潛水器

3．3 自治：“為何需要系纜

3．4 潛水器分類

3．5 設(shè)計(jì)原理

3．6 標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)格

第4章 潛水器控制與模擬

4．1 潛水器控制

4．2 模擬

第5章 潛水器設(shè)計(jì)和穩(wěn)性

5．1 潛水器設(shè)計(jì)

5．2 浮力與穩(wěn)性

第6章 推進(jìn)器

6．1 推進(jìn)和推力

6．2 推進(jìn)器和速度

6．3 電力推進(jìn)器與液壓推進(jìn)器

第7章 動(dòng)力與遙控

7．1 電氣要考慮的問題

7．2 控制系統(tǒng)

第8章 電纜與接插件

8．1 引言

8．2 定義

8．3 應(yīng)用與現(xiàn)場要求、編寫規(guī)格說明書

8．4 水下連接器設(shè)計(jì)

8．5 COTS水下連接器

8．6 可靠性與質(zhì)量控制

8．7 現(xiàn)場維護(hù)

8．8 水下電纜設(shè)計(jì)

8．9 測(cè)試與故障排除

8．10 現(xiàn)場提示

8．11 小結(jié)

參考文獻(xiàn)

第9章 下水與回收系統(tǒng)（LARS）和系纜管理系統(tǒng)（TMS）

9．1 自由浮動(dòng)潛水器部署技術(shù)

9．2 基于系纜管理系統(tǒng)（TMS）的潛水器部署技術(shù)

9．3 水流與系纜管理

第10章 視頻

10．1 發(fā)展歷史

10．2 工作原理

10．3 數(shù)字視頻

10．4 視頻捕捉

10．5 視頻壓縮

10．6 基于互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議的視頻

10．7 視頻文件

10．8 文件記錄和處置

10．9 水下光學(xué)和可視性

第11章 潛水器傳感器和照明

11．1 潛水器傳感器

11．2 潛水器照明

第3篇 有效載荷傳感器

第12章 傳感器理論

12．1 理論

12．2 傳感器的類別

12．3 常見的無人遙控潛水器傳感器

12．4 關(guān)于未來

第13章 通信

13．1 基礎(chǔ)知識(shí)

13．2 傳輸

13．3 通信

13．4 標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議

第14章 水下聲學(xué)

14．1 引言

14．2 聲音傳播

14．3 換能器

14．4 聲學(xué)噪聲

第15章 聲吶

15．1 聲吶基礎(chǔ)知識(shí)

15．2 聲吶類型和解釋

15．3 聲吶技術(shù)

15．4 聲吶新興技術(shù)

第16章 聲波定位

16．1 聲波定位技術(shù)的發(fā)展

16．2 定位的定義

16．3 定位理論

16．4 聲波定位的基礎(chǔ)

16．5 聲音傳播、閾值和多路徑

16．6 定位技術(shù)的類型

16．7 各種定位系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)

16．8 聲波定位的功能和限制

16．9 作業(yè)注意事項(xiàng)

16．10 位置參照

16．11 關(guān)于聲波定位系統(tǒng)使用的一般規(guī)則

第17章 導(dǎo)航傳感器

17．1 有效載荷傳感器與潛水器傳感器

17．2 陀螺儀

17．3 加速度計(jì)

17．4 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

17．5 測(cè)深傳感器

17．6 電導(dǎo)率、溫度、深度（CTD）傳感器

17．7 高度計(jì)

17．8 多普勒速度計(jì)程儀

17．9 傾斜儀

17．10 長基線陣列

17．11 超短基線陣列

17．12 組合儀器

第18章 輔助傳感器

18．1 非破壞性測(cè)試定義與傳感器

18．2 金屬物檢測(cè)

18．3 浸水元件檢測(cè)（FMD）

18．4 陰極電位傳感器

18．5 超聲波金屬厚度儀

第4篇 機(jī)械手與工具作業(yè)

第19章 機(jī)械手

19．1 背景

19．2 機(jī)械手類型

19．3 關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)

19．4 運(yùn)動(dòng)范圍與工作空間

19．5 控制器類型

19．6 液壓動(dòng)力與電力

19．7 海底接口標(biāo)準(zhǔn)

第20章 工具作業(yè)與傳感器部署

20．1 機(jī)械手作業(yè)工具

20．2 遠(yuǎn)程作業(yè)（無人遙控潛水器定位）工具與傳感器

20．3 小結(jié)

第5篇 現(xiàn)場作業(yè)

第21章 潛水器的實(shí)際應(yīng)用

21．1 爆炸物處置與掃雷

21．2 商業(yè)、科學(xué)與考古作業(yè)

21．3 公共安全潛水

21．4 國土安全

21．5 小結(jié)

第22章 重要注意事項(xiàng)

22．1 標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)程序

22．2 維護(hù)與故障排除

22．3 綜合事項(xiàng)

第23章 無人遙控潛水器技術(shù)前景

23．1 標(biāo)準(zhǔn)無人遙控潛水器

23．2 光纖連接型無人遙控潛水器

23．3 自治式無人遙控潛水器

23．4 預(yù)言球

23．5 底線

參考文獻(xiàn)

索引