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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》一直是國(guó)外大學(xué)教育機(jī)器人教學(xué)的主要教材，曾作為美國(guó)斯坦福大學(xué)機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論的教材。本書（原書第4版）在第3版的基礎(chǔ)上進(jìn)行了修訂，除了系統(tǒng)地講解操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡生成、操作比的線性/非線性控制等理論知識(shí)，還在各章末尾增加了編程習(xí)題和MATLAB作業(yè)，并就目前人-機(jī)接口的新進(jìn)展進(jìn)行了描述。本書可作為高年級(jí)本科生或者低年級(jí)研究生的課程用書，也可供機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域的機(jī)械工程師、研發(fā)工程師、電氣工程師參考。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論（英文版第4版）》作者簡(jiǎn)介

圖書目錄

目　　錄 \n
1　概述1 \n
2　空間描述和變換21 \n
3　操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)67 \n
4　操作臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)109 \n
5　雅克比：速度和靜力145 \n
6　操作臂動(dòng)力學(xué)177 \n
7　軌跡生成215 \n
8　操作臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)245 \n
9　操作臂的線性控制285 \n
10　操作臂的非線性控制315 \n
11　操作臂的力控制351 \n
12　機(jī)器人編程語(yǔ)言及編程系統(tǒng)375 \n
13　離線編程系統(tǒng)389 \n
附錄A　三角恒等式409 \n
附錄B　24種角度組合411 \n
附錄C　運(yùn)動(dòng)學(xué)公式415 \n
精選習(xí)題答案417 \n
Contents \n
1Introduction1 \n
2 Spatial Descriptions and Transformations21 \n
3 Manipulator Kinematics67 \n
4 Inverse Manipulator Kinematics109 \n
5 Jacobians: Velocities and Static Forces145 \n
6 Manipulator Dynamics177 \n
7 Trajectory Generation215 \n
8 Manipulator-Mechanism Design245 \n
9 Linear Control of Manipulators285 \n
10 Nonlinear Control of Manipulators315 \n
11 Force Control of Manipulators351 \n
12 Robot Progrmming Languages and Systems375 \n
13 Off-Line Programming Systems389 \n
A Trigonometric Identities409 \n
B The 24 Angle-Set Conventions411 \n
C Some Inverse-Kinematic Formulas415 \n
Solutions to Selected Exercises417