工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用（龔仲華）

項(xiàng)目一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人1
任務(wù)1了解機(jī)器人分類及應(yīng)用1
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)2
一、機(jī)器人的產(chǎn)生及定義2
二、機(jī)器人的發(fā)展4
三、機(jī)器人的分類5
實(shí)踐指導(dǎo)7
一、工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用7
二、工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)與產(chǎn)品10
拓展提高13
一、服務(wù)機(jī)器人簡(jiǎn)介13
二、機(jī)器人生產(chǎn)國(guó)及水平15
技能訓(xùn)練18
任務(wù)2熟悉工業(yè)機(jī)器人性能19
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)19
一、工業(yè)機(jī)器人的組成與特點(diǎn)19
二、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)23
實(shí)踐指導(dǎo)27
一、工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)性能27
二、主要技術(shù)參數(shù)及說明29
拓展提高33
一、工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床33
二、工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手34
技能訓(xùn)練35

項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析37
任務(wù)1熟悉本體結(jié)構(gòu)37
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)37
一、垂直串聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)37
二、機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)40
實(shí)踐指導(dǎo)43
一、機(jī)身結(jié)構(gòu)實(shí)例43
二、手腕結(jié)構(gòu)實(shí)例45
拓展提高48
一、SCARA機(jī)器人48
二、Delta機(jī)器人48
技能訓(xùn)練49
任務(wù)2熟悉諧波減速器49
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)49
一、諧波減速器結(jié)構(gòu)與原理49
二、諧波減速器產(chǎn)品54
實(shí)踐指導(dǎo)56
一、諧波減速器結(jié)構(gòu)實(shí)例56
二、諧波減速器安裝與維護(hù)60
拓展提高63
一、諧波減速器主要技術(shù)參數(shù)63
二、諧波減速器選擇67
技能訓(xùn)練70
任務(wù)3熟悉RV減速器71
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)71
一、RV減速器結(jié)構(gòu)與原理71
二、RV減速器產(chǎn)品76
實(shí)踐指導(dǎo)78
一、RV減速器結(jié)構(gòu)實(shí)例78
二、RV減速器安裝與維護(hù)79
拓展提高83
一、RV減速器主要技術(shù)參數(shù)83
二、RV減速器選擇90
技能訓(xùn)練93

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制95
任務(wù)1定義坐標(biāo)系與姿態(tài)95
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)96
一、機(jī)器人控制基準(zhǔn)與軸組96
二、機(jī)器人本體坐標(biāo)系99
三、機(jī)器人本體姿態(tài)101
實(shí)踐指導(dǎo)104
一、工具坐標(biāo)系及姿態(tài)104
二、其他作業(yè)坐標(biāo)系106
拓展提高108
坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)的四元數(shù)表示108
技能訓(xùn)練110
任務(wù)2定義移動(dòng)要素114
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)114
一、移動(dòng)目標(biāo)位置定義114
二、到位區(qū)間定義117
三、移動(dòng)速度定義119
實(shí)踐指導(dǎo)120
一、RAPID程序點(diǎn)定義120
二、RAPID到位區(qū)間定義122
三、RAPID移動(dòng)速度定義125
拓展提高126
RAPID工具、工件數(shù)據(jù)定義126
技能訓(xùn)練129
任務(wù)3控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)130
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)131
一、機(jī)器人手動(dòng)操作131
二、機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)動(dòng)135
實(shí)踐指導(dǎo)138
一、ABB機(jī)器人手動(dòng)操作138
二、RAPID移動(dòng)指令編程143
拓展提高147
ABB機(jī)器人的快速設(shè)置147
技能訓(xùn)練153

項(xiàng)目四RAPID程序編制156
任務(wù)1創(chuàng)建RAPID應(yīng)用程序156
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)157
一、RAPID程序組成與結(jié)構(gòu)157
二、RAPID程序格式與要求162
實(shí)踐指導(dǎo)164
一、程序聲明與數(shù)據(jù)定義164
二、普通子程序與調(diào)用167
拓展提高171
功能、中斷子程序與調(diào)用171
技能訓(xùn)練174
任務(wù)2掌握RAPID常用指令175
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)176
一、運(yùn)動(dòng)控制指令與編程176
二、基本輸入/輸出指令與編程180
實(shí)踐指導(dǎo)185
一、控制點(diǎn)輸出指令與編程185
二、程序運(yùn)行控制指令與編程189
拓展提高193
I/O中斷指令及編程193
技能訓(xùn)練196
任務(wù)3熟悉RAPID參數(shù)編程198
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)199
一、表達(dá)式與運(yùn)算指令199
二、數(shù)據(jù)運(yùn)算與轉(zhuǎn)換函數(shù)201
三、移動(dòng)數(shù)據(jù)讀入與轉(zhuǎn)換函數(shù)204
實(shí)踐指導(dǎo)206
一、程序偏移指令編程206
二、位置偏置與鏡像函數(shù)編程211
三、坐標(biāo)測(cè)定與變換函數(shù)編程213
拓展提高215
工具及工件坐標(biāo)系測(cè)定指令215
技能訓(xùn)練218
任務(wù)4RAPID程序設(shè)計(jì)案例220
基礎(chǔ)學(xué)習(xí)221
一、應(yīng)用程序設(shè)計(jì)要求221
二、弧焊指令簡(jiǎn)介222
實(shí)踐指導(dǎo)224
一、程序設(shè)計(jì)思路224
二、程序設(shè)計(jì)示例226
拓展提高229
機(jī)器人弧焊系統(tǒng)229

參考文獻(xiàn)233