現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)（第4版）

目錄
前 言
第一章 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述 1
第一節(jié) 狀態(tài)空間描述的基本定義及
一般形式 1
第二節(jié) 根據(jù)系統(tǒng)機(jī)理建立狀態(tài)空間
表達(dá)式 6
第三節(jié) 由系統(tǒng)微分方程式轉(zhuǎn)換為狀態(tài)
空間表達(dá)式 10
第四節(jié) 由系統(tǒng)傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)變?yōu)闋顟B(tài)
空間表達(dá)式 16
第五節(jié) 由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖建立狀態(tài)
空間表達(dá)式 27
第六節(jié) 由狀態(tài)空間描述轉(zhuǎn)換成傳遞
函數(shù)描述 31
第七節(jié) 離散控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述 37
習(xí)題 40
第二章 線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間響應(yīng)分析 42
第一節(jié) 線性定常連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)空間
響應(yīng)分析 42
第二節(jié) 系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì)
及其計算 48
第三節(jié) 線性定常離散系統(tǒng)狀態(tài)空間
響應(yīng)分析 62
習(xí)題 67
第三章 線性系統(tǒng)的能控性與
能觀測性 69
第一節(jié) 能控性與能觀測性的基本概念 69
第二節(jié) 線性定常系統(tǒng)的能控性及其
判據(jù) 71
第三節(jié) 線性定常系統(tǒng)的能觀測性及
其判據(jù) 76
第四節(jié) 離散系統(tǒng)的能控性與能觀測性 80
第五節(jié) 能控性與能觀測性的對偶關(guān)系 85
第六節(jié) 能控標(biāo)準(zhǔn)型和能觀測標(biāo)準(zhǔn)型 87
第七節(jié) 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分解 92
第八節(jié) 傳遞函數(shù)陣的實現(xiàn)問題 99
第九節(jié) 能控性和能觀測性與傳遞函數(shù)
零極點的關(guān)系 108
習(xí)題 110
第四章 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 113
第一節(jié) 動態(tài)系統(tǒng)的外部穩(wěn)定性 113
第二節(jié) 動態(tài)系統(tǒng)的內(nèi)部穩(wěn)定性 114
第三節(jié) 李雅普諾夫判穩(wěn)第一方法 119
第四節(jié) 李雅普諾夫判穩(wěn)第二方法 122
第五節(jié) 李雅普諾夫判穩(wěn)方法在線性
系統(tǒng)中的應(yīng)用 126
習(xí)題 131
第五章 線性定常系統(tǒng)的綜合 133
第一節(jié) 線性反饋控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu) 133
第二節(jié) 帶輸出反饋系統(tǒng)的綜合 135
第三節(jié) 帶狀態(tài)反饋系統(tǒng)的綜合 139
第四節(jié) 狀態(tài)重構(gòu)與狀態(tài)觀測器的設(shè)計 145
第五節(jié) 帶觀測器狀態(tài)反饋系統(tǒng)的綜合 154
第六節(jié) 解耦控制系統(tǒng)的綜合 157
習(xí)題 166
第六章 線性系統(tǒng)的最優(yōu)控制 167
第一節(jié) 最優(yōu)控制的數(shù)學(xué)表達(dá) 167
第二節(jié) 求解最優(yōu)控制率的方法 167
第三節(jié) 線性二次型最優(yōu)控制 168
第四節(jié) 線性二次型最優(yōu)控制系統(tǒng)的
設(shè)計 171
習(xí)題 179
第七章 工程應(yīng)用實例 181
第一節(jié) 單倒立擺控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間
設(shè)計 181
第二節(jié) 大型橋式起重機(jī)行車控制系統(tǒng)的
狀態(tài)空間設(shè)計 187
第三節(jié) 液壓伺服電動機(jī)最優(yōu)控制系統(tǒng) 199
附錄 部分習(xí)題參考答案 201
參考文獻(xiàn) 203