仿生機械學涉及到仿生學和機械學，而仿生學又涉及到生物學、植物學以及動物學。因此，本書的體系是在介紹生物學、植物學以及動物學的基礎上，再介紹仿生學基礎知識，然后介紹機械學的基礎知識，后介紹仿生機械學。形成生物學、植物學、動物學，仿生學、機械學和仿生機械學的體系。本書內容分為三篇，第壹篇仿生學綜述，主要介紹仿生學的基礎知識，包括生物分類與進化，植物特征與力學特性、動物特征與運動特性；介紹仿生學的基本概念及其分類，包括電子仿生、信息與控制仿生、機械仿生、化學仿生、建筑仿生、醫(yī)學仿生以及生物界的奇特現(xiàn)象與仿生等內容。本篇內容主要體現(xiàn)知識的科普性和趣味性。第二篇機械學基礎，主要介紹機械的基本知識、機構運動簡圖的繪制、機構自由度的計算、自由度與控制、變胞機構、機構運動分析、機構受力分析以及各種機械傳動機構，其目的把動物結構用機構簡圖來表示，然后計算其自由度、進行運動與動力分析，把動物結構機械化，用機械學的知識解決動物的組成與運動等問題。本篇內容主要說明仿生學向仿生機械學過渡中的基本知識；第三篇仿生機械學，主要介紹模仿動物步行的機器人的步態(tài)分析、腿部結構與設計、步行的穩(wěn)定性等；介紹模仿動物爬行的機器人的運動原理及其設計、介紹模仿鳥類及昆蟲飛行的機器人的運動原理及其設計；介紹模仿魚類和其他動物在水中游動的機器人的運動原理及其設計；介紹微型機器人的運動原理與設計方法以及仿生機械關節(jié)以及仿生機械臂的設計等。該篇內容是本書重點內容，設計到各類仿生機械的設計。
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