ROS機器人高效編程（原書第3版）

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譯者序
前言
作者簡介
審校者簡介
第1章　ROS入門 1
1.1 PC安裝教程 3
1.2 使用軟件庫安裝ROS Kinetic 3
1.2.1　配置Ubuntu軟件庫 4
1.2.2　添加軟件庫到sources.list
文件中 4
1.2.3　設(shè)置密鑰 5
1.2.4　安裝ROS 5
1.2.5　初始化rosdep 6
1.2.6　配置環(huán)境 6
1.2.7　安裝rosinstall 7
1.3 如何安裝VirtualBox和Ubuntu 8
1.3.1　下載VirtualBox 8
1.3.2　創(chuàng)建虛擬機 9
1.4 通過Docker鏡像使用ROS 11
1.4.1　安裝Docker 11
1.4.2　獲取和使用ROS Docker
鏡像和容器 11
1.5 在BeagleBone Black上安裝
ROS Kinetic 12
1.5.1　準(zhǔn)備工作 13
1.5.2　配置主機和source.list
文件 16
1.5.3　設(shè)置密鑰 16
1.5.4　安裝ROS功能包 17
1.5.5　為ROS初始化rosdep 17
1.5.6　在BeagleBone Black中
配置環(huán)境 18
1.5.7　在BeagleBone Black中
安裝rosinstall 18
1.5.8　BeagleBone Black基本
ROS示例 18
1.6 本章小結(jié) 19
第2章　ROS架構(gòu)及概念 20
2.1 理解ROS文件系統(tǒng)級 20
2.2 理解ROS計算圖級 25
2.3 理解ROS開源社區(qū)級 31
2.4 ROS試用練習(xí) 32
2.5 本章小結(jié) 57
第3章　可視化和調(diào)試工具 58
3.1 調(diào)試ROS節(jié)點 60
3.2 日志消息 62
3.3 檢測系統(tǒng)狀態(tài) 69
3.4 設(shè)置動態(tài)參數(shù) 73
3.5 當(dāng)出現(xiàn)異常狀況時使用roswtf 75
3.6 可視化節(jié)點診斷 77
3.7 繪制標(biāo)量數(shù)據(jù)圖 78
3.8 圖像可視化 81
3.9 3D可視化 83
3.10 保存與回放數(shù)據(jù) 88
3.11 應(yīng)用rqt與rqt_gui插件 93
3.12 本章小結(jié) 93
第4章　3D建模與仿真 95
4.1 在ROS中自定義機器人的3D
模型 95
4.2 創(chuàng)建第一個URDF文件 95
4.3 xacro——一種更好的機器人
建模方法 102
4.4 在ROS中仿真 109
4.5 本章小結(jié) 118
第5章　導(dǎo)航功能包集入門 119
5.1 ROS導(dǎo)航功能包集 119
5.2 創(chuàng)建變換 120
5.3 發(fā)布傳感器信息 124
5.4 發(fā)布里程數(shù)據(jù)信息 127
5.5 創(chuàng)建基礎(chǔ)控制器 135
5.6 使用ROS創(chuàng)建地圖 139
5.7 本章小結(jié) 142
第6章　導(dǎo)航功能包集進階 144
6.1 創(chuàng)建功能包 144
6.2 創(chuàng)建機器人配置 144
6.3 配置全局和局部代價地圖 147
6.4 為導(dǎo)航功能包集創(chuàng)建啟動文件 150
6.5 為導(dǎo)航功能包集設(shè)置rviz 151
6.6 自適應(yīng)蒙特卡羅定位 160
6.7 使用rqt_reconf?igure修改參數(shù) 161
6.8 機器人避障 162
6.9 發(fā)送目標(biāo) 163
6.10 本章小結(jié) 166
第7章　使用MoveIt! 167
7.1 MoveIt!體系結(jié)構(gòu) 167
7.2 在MoveIt!中集成一個機械臂 171
7.3 簡單的運動規(guī)劃 180
7.4 考慮碰撞的運動規(guī)劃 184
7.5 抓取和放置任務(wù) 187
7.6 本章小結(jié) 199
第8章　在ROS下使用傳感器
　和執(zhí)行器 200
8.1 使用游戲桿或游戲手柄 200
8.2 使用Arduino添加更多的傳感器
和執(zhí)行器 206
8.3 使用9自由度低成本IMU 217
8.4 使用IMU——Xsens MTi 225
8.5 GPS的使用 226
8.6 使用激光測距儀——Hokuyo
URG-04lx 230
8.7 創(chuàng)建launch文件 234
8.8 使用Kinect傳感器查看
3D環(huán)境中的對象 235
8.9 使用伺服電動機——Dynamixel 239
8.10 本章小結(jié) 243
第9章　計算機視覺 244
9.1 ROS攝像頭驅(qū)動程序支持 245
9.2 ROS圖像 255
9.3 ROS中的OpenCV庫 256
9.4 使用rqt_image_view顯示攝像頭
輸入的圖像 257
9.5 標(biāo)定攝像頭 257
9.5.1　如何標(biāo)定攝像頭 258
9.5.2　雙目標(biāo)定 261
9.6 ROS圖像管道 264
9.7 計算機視覺任務(wù)中有用的ROS
功能包 269
9.8 使用RGBD深度攝像頭實現(xiàn)
9.9 計算兩幅圖像的單應(yīng)性 278
9.10 本章小結(jié) 279
第10章　點云 280
10.1 理解點云庫 280
10.2 我的第一個PCL程序 283
10.3 分割 305
10.4 本章小結(jié) 308