工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用

目 錄
第1章 緒論 1
1．1 工業(yè)機(jī)器人的定義 1
1．2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用 2
1．2．1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 2
1．2．2 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 4
1．3 工業(yè)機(jī)器人的基本組成及技術(shù)參數(shù) 7
1．3．1 工業(yè)機(jī)器人的基本組成 7
1．3．2 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 8
1．4 工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi) 11
本章小結(jié) 13
思考與練習(xí) 13
第2章 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng) 14
2．1 工業(yè)機(jī)器人的手部結(jié)構(gòu) 15
2．1．1 夾持類(lèi)手部 15
2．1．2 吸附類(lèi)手部 18
2．1．3 仿人機(jī)器人手部 20
2．2 工業(yè)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu) 22
2．2．1 腕部的轉(zhuǎn)動(dòng)方式 22
2．2．2 腕部的分類(lèi) 23
2．3 工業(yè)機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu) 26
2．3．1 臂部特點(diǎn)和設(shè)計(jì)要求 26
2．3．2 臂部機(jī)構(gòu) 27
2．3．3 機(jī)身和臂部的配置形式 30
2．4 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身機(jī)構(gòu) 32
2．5 工業(yè)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu) 34
2．5．1 車(chē)輪式行走機(jī)構(gòu) 35
2．5．2 履帶式行走機(jī)構(gòu) 36
2．5．3 足式行走機(jī)構(gòu) 37
2．6 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)單元 40
2．6．1 驅(qū)動(dòng)裝置 40
2．6．2 傳動(dòng)單元 41
本章小結(jié) 43
思考與練習(xí)題 44
第3章 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué) 45
3．1 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) 45
3．1．1 齊次坐標(biāo)及對(duì)象物的描述 45
3．1．2 齊次變換及運(yùn)算 50
3．1．3 工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次變換矩陣 55
3．1．4 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 57
3．2 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué) 66
3．2．1 工業(yè)機(jī)器人速度分析 66
3．2．2 工業(yè)機(jī)器人靜力分析 71
3．2．3 工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析 74
本章小結(jié) 80
思考與練習(xí) 80
第4章 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng) 82
4．1 工業(yè)機(jī)器人控制裝置 82
4．1．1 工業(yè)機(jī)器人控制裝置組成和功能 82
4．1．2 工業(yè)機(jī)器人控制器 88
4．2 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置 92
4．2．1 驅(qū)動(dòng)裝置類(lèi)型和組成 92
4．2．2 交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置 95
4．2．3 液壓氣動(dòng)裝置的主要設(shè)備 98
4．3 工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)裝置 106
4．3．1 工業(yè)機(jī)器人傳感器概述 106
4．3．2 內(nèi)部傳感器 108
4．3．3 外部傳感器 113
本章小結(jié) 116
思考與練習(xí) 117
第5章 工業(yè)機(jī)器人的編程 118
5．1 工業(yè)機(jī)器人的編程方式 118
5．2 工業(yè)機(jī)器人的示教編程 119
5．2．1 ABB工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令 120
5．2．2 工業(yè)機(jī)器人示教編程的基本步驟 122
5．3 工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言 125
5．3．1 工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言的發(fā)展概況 125
5．3．2 工業(yè)機(jī)器人的編程要求與語(yǔ)言類(lèi)型 126
5．4 工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能 128
5．4．1 工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 128
5．4．2 工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能 129
5．5 常用的工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言 131
5．6 工業(yè)機(jī)器人的離線(xiàn)編程 132
5．6．1 工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程的特點(diǎn)和主要內(nèi)容 132
5．6．2 工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 133
5．7 工業(yè)機(jī)器人的離線(xiàn)編程仿真軟件及編程示例 136
5．7．1 ABB工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程仿真軟件RobotStudio 136
5．7．2 工業(yè)機(jī)器人離線(xiàn)編程示例 141
本章小結(jié) 153
思考與練習(xí)題 153
第6章 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用 154
6．1 焊接機(jī)器人 154
6．1．1 焊接機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn) 155
6．1．2 焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成 160
6．1．3 焊接機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局 168
6．2 搬運(yùn)機(jī)器人 177
6．2．1 搬運(yùn)機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn) 177
6．2．2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 181
6．2．3 搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局 183
6．3 碼垛機(jī)器人 185
6．3．1 碼垛機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn) 185
6．3．2 碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成 186
6．3．3 碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局 188
6．4 涂裝機(jī)器人 192
6．4．1 涂裝機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn) 192
6．4．2 涂裝機(jī)器人的系統(tǒng)組成 194
6．4．3 涂裝機(jī)器人的周邊設(shè)備與布局 198
6．5 裝配機(jī)器人 202
6．5．1 裝配機(jī)器人的分類(lèi)及特點(diǎn) 202
6．5．2 裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成 205
6．5．3 裝配機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局 209
本章小結(jié) 210
思考與練習(xí)題 210
?第7章 工業(yè)機(jī)器人的管理與維護(hù) 215
7．1 工業(yè)機(jī)器人的管理 215
7．1．1 系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理 215
7．1．2 主機(jī)和控制柜的管理 219
7．2 工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)和保養(yǎng) 221
7．2．1 控制裝置及示教器的檢查 221
7．2．2 機(jī)器人本體的檢查 222
7．2．3 連接電纜的檢查 223
7．2．4 日常維護(hù)及保養(yǎng)計(jì)劃 223
本章小結(jié) 224
思考與練習(xí)題 224
參考文獻(xiàn) 226