工業(yè)機(jī)器人操作、編程及調(diào)試維護(hù)培訓(xùn)教程

前言
第1章 概述1
1.1 國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀1
1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類2
1.3 工業(yè)機(jī)器人的組成4
1.4 安川機(jī)器人簡(jiǎn)介5
1.5 安川機(jī)器人常用型號(hào)6
第2章 安全8
2.1 使用中如何保障人身安全8
2.2 使用中如何保障設(shè)備安全10
第3章 示教編程器的使用13
3.1 示教編程器外觀13
3.2 鍵的表示14
3.2.1 文字鍵14
3.2.2 圖形鍵14
3.2.3 軸操作鍵和數(shù)字鍵14
3.2.4 同時(shí)按鍵14
3.3 示教編程器的鍵15
3.4 示教編程器的界面顯示19
3.4.1 五個(gè)顯示區(qū)19
3.4.2 通用顯示區(qū)20
3.4.3 主菜單顯示區(qū)21
3.4.4 狀態(tài)顯示區(qū)22
3.4.5 人機(jī)接口顯示區(qū)24
3.4.6 菜單顯示區(qū)24
3.5 界面的表示24
3.6 文字輸入操作26
3.6.1 文字輸入菜單區(qū)26
3.6.2 文字輸入操作鍵26
3.6.3 英文與數(shù)字輸入27
3.6.4 符號(hào)的輸入28
3.7 動(dòng)作模式28
3.7.1 示教模式29
3.7.2 再現(xiàn)模式29
3.7.3 遠(yuǎn)程模式29
3.8 安全模式及其變更29
3.8.1 安全模式的種類30
3.8.2 安全模式的變更30
3.9 如何正確拿持示教編程器31
3.10 示教編程器安全開關(guān)使用31
3.11 顯示語(yǔ)言設(shè)置32
3.12 系統(tǒng)時(shí)間設(shè)置32
3.13 示教編程器窗口顯示設(shè)置（界面、顯示顏色）33
第4章 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系與操作35
4.1 控制組與坐標(biāo)系35
4.2 工業(yè)機(jī)器人基本操作36
4.3 坐標(biāo)系與軸操作38
4.3.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系38
4.3.2 直角坐標(biāo)系39
4.3.3 圓柱坐標(biāo)系40
4.3.4 工具坐標(biāo)系41
4.3.5 用戶坐標(biāo)系43
4.3.6 外部軸46
4.3.7 控制點(diǎn)保持不變的操作46
4.3.8 變更控制點(diǎn)的操作49
第5章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)定50
5.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)50
5.1.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)概述50
5.1.2 原點(diǎn)位置姿勢(shì)50
5.1.3 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)方法51
5.2 第二原點(diǎn)的設(shè)定57
5.3 工具坐標(biāo)系的設(shè)定60
5.3.1 直接輸入數(shù)據(jù)設(shè)定工具坐標(biāo)系61
5.3.2 示教設(shè)定工具坐標(biāo)系65
5.3.3 工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)的刪除69
5.3.4 工具坐標(biāo)系的確認(rèn)70
5.3.5 工具重心位置測(cè)量71
5.4 用戶坐標(biāo)系的設(shè)定74
5.4.1 用戶坐標(biāo)系的設(shè)定步驟74
5.4.2 用戶坐標(biāo)系數(shù)據(jù)的刪除77
5.5 再現(xiàn)速度設(shè)定值的修改78
第6章 示教編程及再現(xiàn)步驟81
6.1 常用運(yùn)動(dòng)指令及附加項(xiàng)說明81
6.1.1 關(guān)節(jié)插補(bǔ)MOVJ81
6.1.2 直線插補(bǔ)MOVL82
6.1.3 圓弧插補(bǔ)MOVC83
6.1.4 自由曲線插補(bǔ)MOVS85
6.1.5 附加項(xiàng)—— 位置等級(jí)86
6.2 新建程序90
6.3 編制程序91
6.3.1 程序路徑規(guī)劃91
6.3.2 程序輸入92
6.4 程序驗(yàn)證與修改102
6.4.1 程序驗(yàn)證102
6.4.2 程序修改106
6.5 程序再現(xiàn)110
6.5.1 程序再現(xiàn)步驟110
6.5.2 停止與再啟動(dòng)112
6.6 程序管理112
6.6.1 程序復(fù)制112
6.6.2 程序刪除114
6.6.3 程序重命名116
6.6.4 程序注釋118
6.6.5 程序的禁止編輯120
6.6.6 對(duì)設(shè)定了禁止編輯程序的程序點(diǎn)修改120
第7章 進(jìn)階功能122
7.1 便利功能122
7.1.1 直接打開122
7.1.2 平行移動(dòng)功能122
7.1.3 平行移動(dòng)程序轉(zhuǎn)換功能124
7.1.4 PAM功能124
7.1.5 鏡像轉(zhuǎn)換功能124
7.1.6 多界面功能125
7.2 變量及使用125
7.3 報(bào)警與解除126
7.3.1 報(bào)警的顯示126
7.3.2 報(bào)警的解除127
第8章 工業(yè)機(jī)器人輸入/輸出128
8.1 工業(yè)機(jī)器人輸入/輸出狀態(tài)查看128
8.1.1 通用輸入狀態(tài)查看128
8.1.2 通用輸出狀態(tài)查看128
8.2 改變工業(yè)機(jī)器人輸出狀態(tài)129
第9章 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用案例130
9.1 通用搬運(yùn)案例130
9.2 焊接案例131
第10章 指令表133
10.1 移動(dòng)指令133
10.2 輸入輸出指令135
10.3 控制指令136
10.4 平移指令138
10.5 運(yùn)算指令