移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航、控制與遙感

第1章 移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型
  1.0 引言
  1.1 前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人
  1.2 差動(dòng)轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人
  習(xí)題
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第2章 移動(dòng)機(jī)器人控制
  2.0 引言
  2.1 前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的航向控制
  2.2 前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的速度控制
  2.3 差動(dòng)轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的航向和速度控制
  2.4 前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的參考軌跡和增量控制
  2·5基于非線性模型的前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人航向控制
  2.6 前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人航向與速度的計(jì)算力矩控制
  2·7基于非線性模型的差動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人航向控制
  2.8 差動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人航向與速度的計(jì)算力矩控制
  2.9 基于局部坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)向控制
  2.1 0前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的最優(yōu)控制
  2·1l無(wú)約束最終航向角前輪轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的最佳轉(zhuǎn)向
  習(xí)題
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第3章 機(jī)器人姿態(tài)
  3.0 引言
  3.1 偏航、俯仰、滾轉(zhuǎn)的定義
  3.2 偏航旋轉(zhuǎn)矩陣
  3.3 俯仰旋轉(zhuǎn)矩陣
  3.4 滾轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)矩陣
  3.5 通用旋轉(zhuǎn)矩陣
  3.6 齊次變換
  3.7 向量的旋轉(zhuǎn)
  習(xí)題
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第4章 機(jī)器人導(dǎo)航
  4.0 引言
  4.1 坐標(biāo)系
  4.2 地心地固坐標(biāo)系
  4.3 相關(guān)的坐標(biāo)系
  4.4 通用橫軸墨卡托坐標(biāo)系
  4.5 全球定位系統(tǒng)
  4.6 使用GPS、數(shù)值方法計(jì)算接收器位置
  4.6.1 基于牛頓法的GPS定位
  4.6.2 基于性能指標(biāo)最小化的GPS定位
  4.’7GPS天線陣列
  4.8 F臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)
  4.9 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
  4.1 0航位推算
  4.1 l測(cè)斜儀／羅盤(pán)
  習(xí)題
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第5章 卡爾曼濾波器的應(yīng)用
  5.0 引言
  5.1 批處理方法估計(jì)固定量
  5.2 固定量的遞推估計(jì)
  5.3 動(dòng)態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)
  5.4 非線性系統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波狀態(tài)估計(jì)
  習(xí)題
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第6章 遙感
  6.0 引言
  6.1 相機(jī)類(lèi)傳感器
  6.2 立體視覺(jué)
  6.3 雷達(dá)探測(cè)：合成孔徑雷達(dá)（sAR）
  6.4 探測(cè)目標(biāo)時(shí)的距離傳感器
  6.5 探測(cè)傳感器的掃描模式
  習(xí)題
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第7章 目標(biāo)跟蹤
  7.O引言
  7.1 傳感器置信區(qū)域
  7.2 目標(biāo)定位模型
  7.3 被測(cè)目標(biāo)信息存儲(chǔ)
  習(xí)題
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第8章 障礙物映射及其在機(jī)器人導(dǎo)航中的應(yīng)用
  8.0 引言
  8.1 障礙物檢測(cè)與地理標(biāo)定傳感器
  8.2 航位推算導(dǎo)航
  8.3 利用已檢測(cè)到的障礙物進(jìn)行導(dǎo)航
  8.4 同步修正障礙物與機(jī)器人的坐標(biāo)
  習(xí)題
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第9章 機(jī)械手控制
  9.0 引言
  9.1 正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
  9.2 關(guān)節(jié)空間路徑規(guī)范
  9.3 逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
  9.4 笛卡兒空間下的路徑描述
  9.5 各方向的速度關(guān)系
  9.6 力和力矩
  習(xí)題
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第10章 無(wú)人機(jī)在遙感技術(shù)中的應(yīng)用
  10.0 引言
  10.1 傳感器的安裝
  10.2 傳感器的分辨率
  10.3 機(jī)載設(shè)備的精度
  10.4 地理信息綜合精度
  習(xí)題
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  附錄大學(xué)生機(jī)器人項(xiàng)目展示
  A.0 引言
  A.1 GEONAVOD機(jī)器人
  A.2 自平衡自行車(chē)機(jī)器人（ABRB）