焊接機(jī)器人案例教程（邵慧）

緒 論 1
一、機(jī)器人的起源 2
二、機(jī)器人的分類 3
三、工業(yè)機(jī)器人 4
四、工業(yè)機(jī)器人的常用術(shù)語及基本組成 5
五、工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用 7
思考與練習(xí) 9
項(xiàng)目一 走進(jìn)焊接機(jī)器人的世界 11
任務(wù)一 焊接機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí) 11
一、焊接機(jī)器人的常見類型 12
二、點(diǎn)焊機(jī)器人 14
三、弧焊機(jī)器人 16
思考與練習(xí) 20
任務(wù)二 焊接機(jī)器人工作原理 20
一、焊接機(jī)器人的工作原理 20
二、焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制 21
三、常用焊接機(jī)器人型號(hào) 22
思考與練習(xí) 26
項(xiàng)目二 焊接機(jī)器人的示教與編程 27
任務(wù)一 焊接機(jī)器人的安全使用 27
一、焊接機(jī)器人的安全標(biāo)準(zhǔn) 28
二、焊接機(jī)器人警示符號(hào) 29
三、焊接機(jī)器人的安全操作 29
四、焊接機(jī)器人搬運(yùn)、安裝的相關(guān)安全注意事項(xiàng) 34
五、焊接機(jī)器人示教作業(yè)的安全注意事項(xiàng) 35
六、焊接機(jī)器人運(yùn)行時(shí)相關(guān)的安全注意事項(xiàng) 37
七、維護(hù)、點(diǎn)檢的相關(guān)安全注意事項(xiàng) 37
思考與練習(xí) 42
任務(wù)二 認(rèn)識(shí)和使用示教器 42
一、Panasonic機(jī)器人概況 42
二、示教器及其功能 44
三、焊接機(jī)器人伺服電源的打開和關(guān)閉 50
思考與練習(xí) 55
任務(wù)三 程序的創(chuàng)建、打開與關(guān)閉 55
一、新建程序 55
二、保存程序 57
三、程序關(guān)閉 57
四、程序打開 58
思考與練習(xí) 61
項(xiàng)目三 手動(dòng)模式操縱焊接機(jī)器人 73
任務(wù)一 手動(dòng)操縱焊接機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí) 73
一、焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸及坐標(biāo)系 74
二、機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)軸的選取 77
三、手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人 79
思考與練習(xí) 83
任務(wù)二 坐標(biāo)系下機(jī)器人的手動(dòng)操作 83
一、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下機(jī)器人的手動(dòng)操作 83
二、直角坐標(biāo)系下機(jī)器人的手動(dòng)操作 84
三、工具坐標(biāo)系下機(jī)器人的手動(dòng)操作 84
思考與練習(xí) 88
項(xiàng)目四 焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡示教 95
任務(wù)一 焊接機(jī)器人的直線軌跡示教 95
一、示教點(diǎn)的常用編輯操作 96
二、焊接條件的設(shè)定 99
三、機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)軌跡的示教 100
四、跟蹤測(cè)試及焊接 103
五、機(jī)器人焊接中常見的焊接缺陷及其調(diào)整 103
思考與練習(xí) 106
任務(wù)二 焊接機(jī)器人的圓弧軌跡示教 106
一、示教點(diǎn)的常用編輯操作 107
二、焊接條件的設(shè)定 108
三、圓弧軌跡的示教 109
四、跟蹤測(cè)試及焊接 113
五、機(jī)器人焊接中常見的焊接缺陷及其調(diào)整 113
思考與練習(xí) 115
任務(wù)三 焊接機(jī)器人的擺動(dòng)功能示教 115
一、擺動(dòng)示教及擺動(dòng)參數(shù)的設(shè)置 117
二、焊接條件的設(shè)定 119
三、運(yùn)動(dòng)軌跡示教 120
四、跟蹤測(cè)試及焊接 124
五、機(jī)器人焊接中常見的焊接缺陷及其調(diào)整 125
思考與練習(xí) 127
項(xiàng)目五 焊接機(jī)器人輔助設(shè)備使用及保養(yǎng) 128
任務(wù)一 外部軸機(jī)器控制 128
一、機(jī)器人外部軸組成 129
二、典型機(jī)器人外部軸及其控制 129
三、焊接條件的設(shè)定 131
四、運(yùn)動(dòng)軌跡示教 131
五、軌跡確認(rèn)與施焊 133
思考與練習(xí) 135
任務(wù)二 焊槍清理裝置及其控制 135
一、運(yùn)動(dòng)軌跡的示教 136
二、軌跡的確認(rèn)與再現(xiàn) 138
思考與練習(xí) 140
任務(wù)三 焊接機(jī)器人的保養(yǎng)維護(hù) 140
一、檢查周期及內(nèi)容 140
二、焊接機(jī)器人日常維護(hù) 141
思考與練習(xí) 146
附錄一 【思考與練習(xí)】參考答案 147
附錄二 【任務(wù)書】參考答案 151
參考文獻(xiàn) 157