非線性多關(guān)節(jié)機器人系統(tǒng)滑模控制

定　價：￥38.00

作　者：	胡盛斌著
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	計算機/網(wǎng)絡(luò) 人工智能

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ISBN：	9787118099720	出版時間：	2015-03-01	包裝：
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內(nèi)容簡介

　　《非線性多關(guān)節(jié)機器人系統(tǒng)滑模控制》是關(guān)于非線性多關(guān)節(jié)機器人系統(tǒng)滑?？刂频囊徊繉Ｖ?，主要是基于滑模控制理論對多關(guān)節(jié)機器人軌跡跟蹤控制進行分析研究，是作者多年來從事控制系統(tǒng)教學和科研成果的總結(jié)。全書共分7章，內(nèi)容包括：滑?？刂评碚?、抖振問題以及在機器人控制中的應(yīng)用和研究進展；多關(guān)節(jié)機器人系統(tǒng)動力學建模與分析；多關(guān)節(jié)機器人系統(tǒng)反饋線性化積分滑模控制方法、雙模糊滑?？刂品椒ā⑸窠?jīng)模糊滑?？刂品椒ā⒔K端模糊滑?？刂品椒ㄒ约八姆N控制方法的比較分析。本書重視理論分析與仿真實驗相結(jié)合，所提控制方法注重工程實際應(yīng)用。本書可作為從事機器人控制、機械電子以及自動化等領(lǐng)域的科研工作者、工程技術(shù)人員、高校教師和研究生的參考用書。

作者簡介

暫缺《非線性多關(guān)節(jié)機器人系統(tǒng)滑?？刂啤纷髡吆喗?/div>

圖書目錄

第1章緒論
1.1 滑?？刂评碚撗芯窟M展
1.2 滑?？刂苹驹砗投墩駟栴}
1.3 機器人滑?？刂聘攀?br /> 1.4 本章小結(jié)
第2章多關(guān)節(jié)機器人動力學模型及特性
2.1 機器人的位姿分析
2.2 多關(guān)節(jié)機器人動力學
2.3 動力學模型的基本特性
2.4 本章小結(jié)
第3章多關(guān)節(jié)機器人反饋線性化積分滑?？刂?br /> 3.1 李雅普諾夫穩(wěn)定性理論
3.2 反饋線性化基本理論
    3.2.1 微分幾何基本知識
    3.2.2 反饋線性化方法
3.3 機器人反饋線性化積分滑模控制
    3.3.1 反饋線性化設(shè)計
    3.3.2 滑?？刂圃O(shè)計
    3.3.3 積分滑模控制設(shè)計
    3.3.4 穩(wěn)定性分析
3.4 仿真實驗
3.5 本章小結(jié)
第4章多關(guān)節(jié)機器人雙模糊滑?？刂?br /> 4.1 模糊控制基本理論
    4.1.1 模糊控制基本組成
    4.1.2 萬能逼近定理
4.2 機器人雙模糊滑模控制
    4.2.1 滑模控制設(shè)計
    4.2.2 模糊滑?？刂圃O(shè)計
    4.2.3 雙模糊滑?？刂圃O(shè)計
    4.2.4 穩(wěn)定性分析
4.3 仿真實驗
4.4 本章小結(jié)
第5章多關(guān)節(jié)機器人神經(jīng)模糊滑?？刂?br /> 5.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基本理論
    5.1.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工作原理
    5.1.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和逼近定理
5.2 機器人神經(jīng)模糊滑模控制
    5.2.1 滑?？刂圃O(shè)計
    5.2.2 神經(jīng)滑?？刂圃O(shè)計
    5.2.3 神經(jīng)模糊滑?？刂圃O(shè)計
    5.2.4 穩(wěn)定性分析
5.3 仿真實驗
5.4 本章小結(jié)
第6章多關(guān)節(jié)機器人終端模糊滑?？刂?br /> 6.1 終端滑模控制基本理論
    6.1.1 傳統(tǒng)終端滑?？刂?br />     6.1.2 快速終端滑?？刂?br />     6.1.3 非奇異終端滑?？刂?br /> 6.2 機器人終端模糊滑?？刂?br />     6.2.1 傳統(tǒng)終端滑?？刂圃O(shè)計
    6.2.2 非奇異終端滑?？刂圃O(shè)計
    6.2.3 快速終端模糊滑?？刂圃O(shè)計
    6.2.4 穩(wěn)定性分析
6.3 仿真實驗
6.4 本章小結(jié)
第7章多關(guān)節(jié)機器人滑?？刂品椒ū容^
7.1 控制器與控制參數(shù)
7.2 控制性能比較
7.3 本章小結(jié)
參考文獻