無(wú)人機(jī)—嵌入式控制

定　價(jià)：￥86.00

作　者：	[法] Rogelio Lozano 著；陳自力，蔚建斌，江濤譯
出版社：	國(guó)防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：	國(guó)防科技著作精品譯叢·無(wú)人機(jī)系列
標(biāo)　簽：	工業(yè)技術(shù) 航空/航天

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ISBN：	9787118092837	出版時(shí)間：	2014-12-01	包裝：	精裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	302	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

《國(guó)防科技著作精品譯叢·無(wú)人機(jī)系列：無(wú)人機(jī)—嵌入式控制》是一本論述小型無(wú)人機(jī)飛行控制和視覺(jué)導(dǎo)航專項(xiàng)技術(shù)的專著，主要內(nèi)容包括兩大部分。第一部分針對(duì)雙旋翼、傾轉(zhuǎn)機(jī)身、傾轉(zhuǎn)旋翼、四旋翼、八旋翼等不同類型的微小型無(wú)人機(jī)，討論了無(wú)人機(jī)建模、飛行控制律設(shè)計(jì)、飛行控制性能改善等技術(shù)和方法，對(duì)部分典型的無(wú)人機(jī)開(kāi)發(fā)了飛行實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ蜋C(jī)，并給出了實(shí)際飛行實(shí)驗(yàn)結(jié)果，驗(yàn)證了無(wú)人機(jī)建模、飛行控制策略的有效性。第二部分重點(diǎn)研究了無(wú)人機(jī)在沒(méi)有衛(wèi)星導(dǎo)航手段可以利用的條件下自主飛行的問(wèn)題。采用基于視頻流處理的視覺(jué)定位方法，利用單攝像頭、雙攝像頭等實(shí)現(xiàn)微小型無(wú)人機(jī)二維或三維定位。完成自主航跡控制。
　　開(kāi)發(fā)了典型無(wú)人機(jī)基于視覺(jué)的自主飛行實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，并給出了飛行實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《無(wú)人機(jī)—嵌入式控制》作者簡(jiǎn)介

圖書目錄

第1章氣動(dòng)布局與動(dòng)力學(xué)模型
1.1 氣動(dòng)布局
1.2 動(dòng)力學(xué)模型
1.2.1 牛頓-歐拉方法
1.2.2 歐拉-拉格朗日方法
1.2.3 四元數(shù)方法
1.2.4 例子：四旋翼無(wú)人直升機(jī)動(dòng)力學(xué)模型
參考文獻(xiàn)

第2章針對(duì)二維垂直起降飛機(jī)穩(wěn)定的嵌套飽和狀態(tài)控制
2.1 引言
2.2 技術(shù)發(fā)展
2.3 二維垂直起降飛機(jī)模型
2.4 控制策略
2.4.1 垂直位移y的控制
2.4.2 滾轉(zhuǎn)角韜退轎灰?x的控制
2.5 二維垂直起降飛機(jī)穩(wěn)定的其他控制策略
2.6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
2.7 小結(jié)
參考文獻(xiàn)

第3章雙旋翼垂直起降微型無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)、建模與控制
3.1 引言
3.2 動(dòng)力學(xué)模型
3.2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.2.2 動(dòng)力學(xué)
3.2.3 控制分析模型
3.3 控制策略
3.3.1 高度控制
3.3.2 水平運(yùn)動(dòng)控制
3.3.3 姿態(tài)控制
3.4 實(shí)驗(yàn)裝置
3.4.1 機(jī)載飛行系統(tǒng)
3.4.2 地面視覺(jué)系統(tǒng)
3.4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
3.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)

第4章雙旋翼無(wú)人機(jī)自主懸停飛行
4.1 引言
4.2 雙旋翼無(wú)人機(jī)
4.2.1 描述
4.2.2 動(dòng)力學(xué)模型
4.3 控制算法設(shè)計(jì)
4.4 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
4.4.1 實(shí)時(shí)PC控制系統(tǒng)（PCCS）
4.4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
4.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)

第5章可傾轉(zhuǎn)機(jī)身無(wú)人機(jī)建模與控制
5.1 引言
5.2 可傾轉(zhuǎn)機(jī)身無(wú)人機(jī)
5.2.1 垂直飛行模式
……

第6章不同傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)的控制
第7章利用驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流反饋改進(jìn)四旋翼無(wú)人機(jī)的姿態(tài)穩(wěn)定性
第8章微型旋翼無(wú)人機(jī)魯棒控制設(shè)計(jì)技術(shù)：仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果
第9章采用單攝像頭的四旋翼無(wú)人機(jī)懸停穩(wěn)定飛行
第10章基于視覺(jué)定位控制的小型雙旋翼垂直起降無(wú)人機(jī)
第11章基于視頻流的小型無(wú)人機(jī)自主三維定位與控制
第12章基于立體視覺(jué)和視頻流的八旋翼無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)穩(wěn)定控制
第13章三維定位
第14章有風(fēng)條件下自主飛行無(wú)人機(jī)的飛行重規(guī)劃