機械設(shè)計手冊單行本：工業(yè)機器人與數(shù)控技術(shù)（單行本第5版）

第27篇工業(yè)機器人技術(shù)
第1章概述
1機器人、工業(yè)機器人、機器人系統(tǒng)27-3
1.1機器人27-3
1.2工業(yè)機器人27-3
1.3工業(yè)機器人的構(gòu)成27-4
2工業(yè)機器人專用術(shù)語27-4
2.1有關(guān)機械結(jié)構(gòu)和性能的術(shù)語27-4
2.2有關(guān)控制和安全的術(shù)語-27-6
2.3工業(yè)機器人的分類27-6
3工業(yè)機器人性能規(guī)范和測試方法27-7
3.1工業(yè)機器人性能指標(biāo)27-7
3.2工業(yè)機器人測試方法27-8
4機器人的新發(fā)展與發(fā)展趨勢27-9

第2章工業(yè)機器人本體
1工業(yè)機器人的自由度與坐標(biāo)形式27-11
1.1工業(yè)機器人本體27-11
1.2自由度27-11
1.3工業(yè)機器人運動的坐標(biāo)形式27-12
2機器人的不同結(jié)構(gòu)及其特點27-12
3機器人運動學(xué)與動力學(xué)27-13
3.1基本定義27-13
3.2機器人運動學(xué)正問題27-13
3.3機器人運動學(xué)逆問題27-14
3.4微分關(guān)系式27-14
3.4.1微分平移變換27-14
3.4.2微分旋轉(zhuǎn)變換27-14
3.4.3動系與固定系之間的微分變換關(guān)系27-14
3.5雅可比(Jacobia)矩陣27-14
3.5.1雅可比矩陣(簡稱J陣)27-14
3.5.2雅可比逆陣27-14
3.6機器人動力學(xué)問題的常用分析方法27-14
3.6.1拉格朗日法27-14
3.6.2牛頓歐拉法27-15
4工業(yè)機器人的工作空間及與結(jié)構(gòu)尺寸的相關(guān)性27-16
4.1機器人的工作空間27-16
4.2確定工作空間的幾何法27-16
4.3包容正方體27-17
4.4工作空間與機器人結(jié)構(gòu)尺寸的相關(guān)性27-17
5機器人尺度規(guī)劃中的優(yōu)化設(shè)計及關(guān)鍵尺寸的選定27-17
11位置結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計27-17
11.1要求使工作空間最小的優(yōu)化設(shè)計27-17
5.1.2要求使工作空間最大的優(yōu)化設(shè)計27-17
5.2尺度規(guī)劃時關(guān)鍵尺寸的選定27-18
6機器人整機設(shè)計原則和設(shè)計方法27-18
6.1機器人整機設(shè)計原則27-18
6.2機器人本體的設(shè)計步驟27-18
7機器人腰部、臂部和腕部結(jié)構(gòu)27-19
7.1腰部結(jié)構(gòu)27-19
7.2臂部結(jié)構(gòu)27-20
7.3腕部結(jié)構(gòu)27-22
7.4工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)27-23
8剛度、強度計算及誤差分配27-24
8.1機器人剛度計算27-24
8.2機器人本體強度計算27-24
8.3機器人本體連桿參數(shù)的誤差分配27-24
9平衡機構(gòu)的計算27-24
9.1配重平衡機構(gòu)27-24
9.2彈簧平衡機構(gòu)27-25
9.3氣缸平衡機構(gòu)27-25