自主移動機(jī)器人導(dǎo)論（第2版）

定　價：￥58.00

作　者：	（美）R·西格沃特（Roland Siegwart），（美）I·R·諾巴克什（Illah R.Nourbakhsh），（美）D·斯卡拉穆扎（Davide Scaramuzza）著李人厚，宋青松譯
出版社：	西安交通大學(xué)出版社
叢編項：	國外名校最新教材精選
標(biāo)　簽：	計算機(jī)與互聯(lián)網(wǎng) 人工智能

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ISBN：	9787560545486	出版時間：	2013-05-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	335	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　移動機(jī)器人的范圍覆蓋著從火星探索任務(wù)的遙控旅居者到巴黎超市的清潔機(jī)器人?！秶饷Ｗ钚陆滩木x：自主移動機(jī)器人導(dǎo)論（第2版）》向?qū)W生和其他有興趣的讀者提供移動性基本原理的概述，其領(lǐng)域范圍跨越機(jī)械、電機(jī)、傳感器、感知和認(rèn)知?！秶饷Ｗ钚陆滩木x：自主移動機(jī)器人導(dǎo)論（第2版）》著重于移動性本身，對許允的移動機(jī)器人，其橫穿現(xiàn)實世界環(huán)境行走和執(zhí)行任務(wù)（包括運動、傳感、定位和運動規(guī)劃）的機(jī)理提出述評，綜合了來自運動學(xué)、控制理論、信號分析、計算機(jī)視覺、信息論、人工智能和概率論這些領(lǐng)域的素材。《國外名校最新教材精選：自主移動機(jī)器人導(dǎo)論（第2版）》提出了移動機(jī)器人的技術(shù)和工藝，能使運動學(xué)在一系列交互模塊中實現(xiàn)。隨著《國外名校最新教材精選：自主移動機(jī)器人導(dǎo)論（第2版）》內(nèi)容從低級向高級詳細(xì)深入，各章介紹了移動性不同方面的問題。它覆蓋了移動機(jī)器人所有方面，包括軟件和硬件設(shè)計方面考慮、相關(guān)的工藝技術(shù)和算法技巧?！秶饷Ｗ钚陆滩木x：自主移動機(jī)器人導(dǎo)論（第2版）》新版已經(jīng)在各個方面都作了修正和更新，在運動、定位、感知和規(guī)劃與導(dǎo)航這些主題中補(bǔ)充了130多頁的新資料。同時，每章末還加上了習(xí)題。我們把移動機(jī)器人所有方面合在一起成為一個整體，因此非常適合用作初學(xué)者的教材或工具書。

作者簡介

　　R·西格沃特（Roland Siegwart），是瑞士洛桑聯(lián)邦理工大學(xué)機(jī)器人和人工智能研究所產(chǎn)品設(shè)計中心主任，自主系統(tǒng)領(lǐng)域教授。I·R·諾巴克什（Illah R. Nourbakhsh），是卡內(nèi)基梅隆大學(xué)計算機(jī)科學(xué)學(xué)院機(jī)器人學(xué)研究所創(chuàng)新實驗室主任，機(jī)器人學(xué)教授。D·斯卡拉穆扎（Davide Scaramuzza），是瑞士洛桑聯(lián)邦理工大學(xué)自主系統(tǒng)實驗室高級研究員，講師，歐洲sFly項目組長。

圖書目錄

序言
致謝
第1章引言
1.1 引言
1.2 本書綜述
第2章運動
2.1 引言
2.1.1 運動的關(guān)鍵問題
2.2 腿式移動機(jī)器人
2.2.1 腿的構(gòu)造與穩(wěn)定性
2.2.2 動力學(xué)考慮
2.2.3 腿式機(jī)器人運動的例子
2.3 輪式移動機(jī)器人
2.3.1 輪式運動：設(shè)計空間
2.3.2 輪式運動：實例研究
2.4 飛行移動機(jī)器人
2.4.1 引言
2.4.2 飛機(jī)器結(jié)構(gòu)
2.4.3 自主VTOL最新技術(shù)水平
2.5 習(xí)題
第3章移動機(jī)器人運動學(xué)
3.1 引言
3.2 運動學(xué)模型和約束
3.2.1 表示機(jī)器人的位置
3.2.2 前向運動學(xué)模型
3.2.3 輪子運動學(xué)約束
3.2.4 機(jī)器人運動學(xué)約束
3.2.5 舉例：機(jī)器人運動學(xué)模型和約束
3.3 移動機(jī)器人的機(jī)動性
3.3.1 移動性的程度
3.3.2 可操縱度
3.3.3 機(jī)器人的機(jī)動性
3.4 移動機(jī)器人工作空問
3.4.1 自由度
3.4.2 完整機(jī)器人
3.4.3 路徑和軌跡的考慮
3.5 基本運動學(xué)之外
3.6 運動控制
3.6.1 開環(huán)控制
3.6.2 反饋控制
3.7 習(xí)題
第4章感知
4.1 移動機(jī)器人的傳感器
4.1.1 傳感器分類
4.1.2 表征傳感器的特性指標(biāo)
4.1.3 表示不確定性
4.1.4 輪子／電機(jī)傳感器
4.1.5 導(dǎo)向傳感器
4.1.6 加速度計
4.1.7 慣性測量單元
4.1.8 基于地面的信標(biāo)
4.1.9 有源測距
4.1.10 運動／速度傳感器
4.1.11 視覺傳感器
4.2 計算機(jī)視覺的基本原理
4.2.1 引言
4.2.2 數(shù)字?jǐn)z像機(jī)
4.2.3 圖像形成
4.2.4 全向攝像機(jī)
4.2.5 立體結(jié)構(gòu)
4.2.6 運動結(jié)構(gòu)
4.2.7 運動與光流
4.2.8 顏色跟蹤
4.3 圖像處理基礎(chǔ)
4.3.1 圖像濾波
4.3.2 邊緣檢測
4.3.3 計算圖像相似性
4.4 特征提取
4.5 圖像特征提?。号d趣點檢測器
4.5.1 引言
4.5.2 理想的特征檢測器屬性
4.5.3 角檢測器
4.5.4 光度測定和幾何變化的不變性
4.5.5 斑塊檢測器
……
第5章移動機(jī)器人的定位
第6章規(guī)劃和導(dǎo)航
參考文獻(xiàn)