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內(nèi)容簡介

　　《移動機器人控制技術及其應用》的第一篇研究具有自主定位和導航功能的通用移動機器人。移動機器人實現(xiàn)自主定位和導航的關鍵是能夠識別特定的路標信息和路徑規(guī)劃，而同時定位與地圖構建（SLAM）技術為機器人導航問題的解決提供了一種新的思路?！兑苿訖C器人控制技術及其應用》以通用智能移動機器人為研究平臺，利用新型人工路標和自然路標，構建了一個視覺SLAM導航系統(tǒng)，有效地完成了移動機器人的自主導航和視覺伺服功能?！兑苿訖C器人控制技術及其應用》的第二篇專注于特種移動機器人——爬壁檢測機器人的研究。爬壁檢測機器人主要用于高層建筑的壁面檢測等極限作業(yè)。本書詳細推導了機器人驅動數(shù)學模型，通過仿真確定了機器人的PID控制參數(shù)，設計了閉環(huán)控制系統(tǒng)，研制了爬壁檢測機器人的實驗樣機。實驗測試表明，該爬壁檢測機器人控制系統(tǒng)的軟硬件設計方案合理，移動、吸附、控制性能可靠，達到了預期要求。《移動機器人控制技術及其應用》為移動機器人控制技術的科學研究和工程應用提供了比較詳盡的實例，可作為高等院校相關專業(yè)的輔助教材，供不同類型院校師生參考，或作為相關專業(yè)碩士、博士研究生的科研參考書。

作者簡介

暫缺《移動機器人控制技術及其應用》作者簡介

圖書目錄

第1篇通用移動機器人自主定位與導航研究
第1章緒論
1.1 引言
1.2 移動機器人研究發(fā)展現(xiàn)狀
1.3 移動機器人自主定位方法
1.4 基于路標的視覺導航研究現(xiàn)狀
1.5 課題研究的背景及意義
第2章研究平臺
2.1 引言
2.2 機器人研究平臺AIM的硬件結構
2.3 機器人研究平臺AIM的軟件結構
2.4 小結
第3章自然路標和新型人工路標的識別算法
3.1 引言
3.2 自然路標的識別
3.3 人工路標分類
3.4 基于MR二維碼的新型人工路標系統(tǒng)
3.5 MR二維碼的識別
3.6 小結
第4章基于自然路標的追蹤
4.1 引言
4.2 目標跟蹤算法
4.3 機器人控制策略
4.4 實驗與分析
4.5 小結
第5章基于人工路標的移動機器人自主定位
5.1 引言
5.2 坐標系的建立
5.3 位姿計算
5.4 實驗與結果分析
5.5 小結
第6章基于混合路標的移動機器人視覺SLAM
6.1 引言
6.2 SLAM問題概述
6.3 導航系統(tǒng)體系結構
6.4 室內(nèi)環(huán)境下SLAM導航實驗
6.5 實驗結果及分析
6.6 小結
結論與展望
參考文獻

第2篇特種爬壁檢測移動機器人研究
第1章爬壁檢測機器人概述
1.1 研究的背景及其意義
1.2 爬壁機器人的分類
1.3 爬壁機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.4 機器人控制技術的研究現(xiàn)狀
1.5 研究目的與內(nèi)容
第2章爬壁檢測機器人的總體結構
2.1 引言
2.2 設計要求
2.3 機器人工作原理及結構
2.4 機器人控制系統(tǒng)
第3章爬壁檢測機器人控制系統(tǒng)硬件設計
3.1 DSP控制系統(tǒng)設計
3.2 下位機硬件電路設計
3.3 上位機監(jiān)控系統(tǒng)硬件結構設計
3.4 控制系統(tǒng)硬件設計小結
第4章爬壁檢測機器人控制系統(tǒng)的軟件設計
4.1 引言
4.2 DSP軟件開發(fā)簡介
4.3 控制系統(tǒng)軟件結構體系
4.4 上位機軟件監(jiān)控系統(tǒng)
4.5 下位機軟件控制系統(tǒng)
4.6 軟件抗干擾設計
第5章爬壁檢測機器人動力學模型仿真
5.1 驅動輪電機數(shù)學模型分析
5.2 控制算法分析
5.3 控制器模型仿真分析
5.4 機器人控制系統(tǒng)模型仿真
第6章爬壁檢測機器人實驗與分析
6.1 實驗系統(tǒng)組成
6.2 機器人吸附性能測試
6.3 機器人移動性能測試
6.4 機器人負重性能測試
6.5 機器人控制及檢測性能測試
6.6 小結
結論與展望
參考文獻
附錄
附錄A AIM通用移動機器人科研平臺
附錄B 爬壁檢測機器人科研平臺