碼垛機器人機械結構與控制系統(tǒng)設計

第1章 緒論
0引言
1.1 國外碼垛機器人發(fā)展狀況
1.1.1 研究現(xiàn)狀
1.1.2 應用現(xiàn)狀
1.2 國內碼垛機器人發(fā)展狀況
參考文獻
第2章 碼垛機器人驅動系統(tǒng)選型
2.1 機械工業(yè)產(chǎn)品的設計開發(fā)流程
2.2 工業(yè)機器人的設計流程
2.3 機器人常用減速器和伺服電動機簡介
2.3.1 機器人常用減速器簡介
2.3.2 機器人常用伺服電動機簡介
2.4 機器人的減速器和伺服電動機的選型方法
參考文獻
第3章 TH50碼垛機器人技術參數(shù)設計與分配
3.1 TH50碼垛機器人工作參數(shù)
3.2 工作循環(huán)圖設計簡介
3.3 TH50碼垛機器人工作節(jié)拍
3.4 TH50碼垛機器人各軸工作循環(huán)圖
參考文獻
第4章 碼垛機器人運動學分析
4.1 D-H法簡介
4.1.1 機器人的D-H坐標系和D-H參數(shù)
4.1.2 用D-H坐標系建立機器人相鄰兩連桿之間的運動學關系
4.1.3 基于D-H法的機器人運動學數(shù)學模型
4.2 碼垛機器人任務空間分析
4.3 TH50碼垛機器人結構分析及運動學建模
4.3.1 碼垛機器人結構分析
4.3.2 機器人運動學建模
4.4 TH50碼垛機器人工作空間分析
4.4.1 機器人工作空間及其分析方法簡介
4.4.2 機器人可達工作空間分析
4.4.3 機器人工作空間靈活性分析
4.4.4 其他可實現(xiàn)的任務空間
4.5 工作空間影響系數(shù)分析
4.5.1 機器人工作空間影響系數(shù)的定義
4.5.2 工作空間影響系數(shù)應用舉例
參考文獻
第5章 碼垛機器人動力學分析及各軸伺服電動機和減速器選型計算
5.1 動態(tài)靜力學方法簡介
5.2 TH50型碼垛機器人動態(tài)靜力學建模
5.2.1 機器人受力分析
5.2.2 機器人的動態(tài)靜力學建模
5.3 TH50型碼垛機器人J軸電動機和減速器選型計算
5.4 TH50型碼垛機器人J軸電動機及減速器選型計算
5.5 TH50型碼垛機器人J軸電動機及減速器選型計算
5.6 TH50型碼垛機器人J軸電動機及減速器選型計算
5.7 TH50型碼垛機器人D、J處軸承的受力和選型計算
參考文獻
第6章 TH50型碼垛機器人本體機械結構設計
6.1 常見減速器在機器人中的安裝
6.2 碼垛機器人機械結構設計注意事項
6.3 碼垛機器人本體機械結構
6.3.1 國外常見碼垛機器人機械結構（圖6-1～圖6-5）
6.3.2 TH50型碼垛機器人機械結構
6.4 TH50型碼垛機器人本體機械結構設計分析與總結
參考文獻
第7章 碼垛機器人關鍵零部件的有限元靜力學校核
7.1 Ansys簡介
7.2 Ansys與Pro／E接口簡介
7.3 Ansys靜力學分析方法簡介
7.3.1 靜力學分析類型
7.3.2 結構線性靜力分析的基本步驟
7.3.3 單位的選取
7.4 TH50型碼垛機器人中間臂有限元校核
7.4.1 邊界條件
7.4.2 建立有限元模型
7.4.3 加載求解
7.4.4 后處理
7.4.5 結果分析
7.5 TH50型碼垛機器人上臂有限元校核
7.5.1 邊界條件
7.5.2 計算結果
7.5.3 結果分析
7.6 TH50型碼垛機器人J軸拉桿有限元校核
7.6.1 邊界條件
7.6.2 計算結果
7.6.3 結果分析
7.7 FH50型碼垛機器人旋轉底座有限元校核
7.7.1 邊界條件
7.7.2 計算結果
7.7.3 結果分析
7.8 TH50型碼垛機器人中問臂優(yōu)化設計
7.8.1 提高機器人手臂的抗扭措施
7.8.2 優(yōu)化后的中間臂有限元校核
7.9 TH50型碼垛機器人旋轉底座優(yōu)化設計
參考文獻
第8章 碼垛機器人末端執(zhí)行器的研究與開發(fā)
8.1 碼垛機器人末端執(zhí)行器概述
8.2 TH50型碼垛機器人末端執(zhí)行器的設計要求
8.3 TH50型碼垛機器人末端執(zhí)行器的方案設計
8.3.1 被碼放物料的特點分析
8.3.2 末端執(zhí)行器機械系統(tǒng)方案設計
8.3.3 末端執(zhí)行器工作循環(huán)圖設計
8.3.4 末端執(zhí)行器驅動系統(tǒng)方案設計
8.4 TH50型碼垛機器人末端執(zhí)行器的載荷分析
8.4.1 末端執(zhí)行器的結構設計
8.4.2 末端執(zhí)行器的載荷分析
8.5 FH50型碼垛機器人末端執(zhí)行器驅動元件的選型設計
8.5.1 側板開合機構驅動元件的設計與選型
8.5.2 手指開合機構驅動元件的設計與選型
參考文獻
第9章 碼垛機器人控制系統(tǒng)設計
9.1 控制系統(tǒng)結構
9.2 機器人編程
9.3 任務規(guī)劃與運動規(guī)劃
9.4 伺服控制
參考文獻