現(xiàn)場總線CANopen設(shè)計與應(yīng)用

第1章 通信和設(shè)備模型 1.1 通信層和參考模型 1.2 設(shè)備模型和兼容性等級 1.3 對象的描述與定義第2章 物理層 2.1 位定時和位填充 2.2 高速收發(fā)器芯片 2.3 網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu) 2.4 連接器第3章 CAN協(xié)議 3.1 報文格式 3.2 錯誤的檢測、限制和處理 3.2.1 錯誤檢測機制 3.2.2 無法檢測到的錯誤第4章 應(yīng)用層 4.1 基本原理 4.2 通信對象 4.2.1 過程數(shù)據(jù)對象 4.2.2 服務(wù)數(shù)據(jù)對象 4.2.3 同步 4.2.4 發(fā)送設(shè)備錯誤信號 4.3 對象字典 4.3.1 對象詞典的分配 4.3.2 通信參數(shù)的描述 4.3.3 對象字典的實現(xiàn) 4.4 網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng) 4.4.1 NMT服務(wù)與協(xié)議 4.4.2 設(shè)備監(jiān)控 4.5 CAN標識符的分配 4.5.1 預定義主／從連接集 4.5.2 設(shè)備的基本功能 4.6 節(jié)點ID的分配第5章 應(yīng)用層的附加功能 5.1 可編程的CANopen設(shè)備 5.1.1 術(shù)語的定義 5.1.2 標準的網(wǎng)絡(luò)啟動 5.1.3 CANopen管理器的作用 5.1.4 可編程的CANopen設(shè)備的過程數(shù)據(jù) 5.1.5 網(wǎng)絡(luò)變量 5.1.6 下載程序 5.2 網(wǎng)絡(luò)組 5.3 安全數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議 5.3.1 安全相關(guān)的數(shù)據(jù)對象SRDO 5.3.2 CANopen安全實施方案第6章 設(shè)備子協(xié)議 6.1 基礎(chǔ) 6.2 I／O模塊的子協(xié)議 6.2.1 數(shù)字量輸入 6.2.2 數(shù)字量輸出 6.2.3 模擬量輸入 6.2.4 模擬量輸出 6.2.5 控制手柄 6.3 驅(qū)動和運動控制設(shè)備子協(xié)議 6.3.1 驅(qū)動器狀態(tài)機 6.3.2 驅(qū)動器的工作模式 6.3.3 因數(shù)組 6.3.4 預定義PDO 6.4 傳感器和測量設(shè)備的子協(xié)議 6.4.1 模擬量輸入功能模塊 6.4.2 調(diào)節(jié)器功能模塊 6.4.3 報警功能模塊 6.4.4 數(shù)字I／O功能模塊 6.4.5 從數(shù)據(jù)類型到對象詞典 6.4.6 子協(xié)議的特性 6.5 編碼器和凸輪轉(zhuǎn)換機構(gòu)子協(xié)議 6.5.1 編碼器參數(shù)和診斷對象 6.5.2 操作模式 6.5.3 編碼器中的凸輪轉(zhuǎn)換機構(gòu) 6.6 液壓閥的子協(xié)議 6.6.1 常規(guī)定義 6.6.2 應(yīng)用對象 6.6.3 PDO映射 6.7 傾角傳感器的子協(xié)議 6.8 織布機的子協(xié)議 6.9 蓄電池和充電器的子協(xié)議 6.10 醫(yī)療器械的子協(xié)議 6.11 其他的設(shè)備子協(xié)議第7章 接口規(guī)范 7.1 與符合IEC 61131-3標準的控制器接口 7.1.1 數(shù)據(jù)類型 7.1.2 網(wǎng)絡(luò)變量 7.1.3 功能塊 7.1.4 數(shù)據(jù)交換 7.2 商務(wù)車輛中的網(wǎng)絡(luò)接口 7.3 基于以太網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)接口 7.4 連接到AS-Interface的CANopen網(wǎng)關(guān) 7.5 其他的接口規(guī)范第8章 應(yīng)用規(guī)范 8.1 基礎(chǔ)知識 8.2 針對乘客信息系統(tǒng)的應(yīng)用規(guī)范 8.3 針對建筑機械的傳感器的應(yīng)用規(guī)范 8.4 針對垃圾收集車的應(yīng)用規(guī)范 8.5 針對電梯控制器的應(yīng)用規(guī)范 8.6 針對擠壓機下游設(shè)備的應(yīng)用規(guī)范 8.7 針對造影劑注射器的應(yīng)用規(guī)范 8.8 針對軌道車輛的應(yīng)用規(guī)范 8.8.1 車載集成網(wǎng)絡(luò) 8.8.2 用于子系統(tǒng)內(nèi)部通信的應(yīng)用規(guī)范 8.9 針對吊車附加設(shè)備的應(yīng)用規(guī)范第9章 CANopen工具 9.1 設(shè)備數(shù)據(jù)表與設(shè)備配置文件 9.2 配置CANopen設(shè)備和系統(tǒng) 9.3 系統(tǒng)配置流程 9.4 配置工具的結(jié)構(gòu)與工作原理 9.5 用于CANopen設(shè)備的設(shè)計工具 9.6 仿真工具 9.7 一致性與性能測試系統(tǒng) 9.7.1 CANopen一致性的檢驗 9.7.2 性能檢測第10章 CANopen設(shè)備及網(wǎng)絡(luò) 10.1 CANopen設(shè)備分類 10.2 CANopen網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu) 10.3 CAN0pen網(wǎng)絡(luò)配置 10.4 CANopen應(yīng)用案例 10.4.1 空調(diào)控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu) 10.4.2 空調(diào)機的PDO分配 10.4.3 CANopen網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)勢附錄A 參考文獻附錄B 作 者附錄C 詞匯表