工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線EtherCAT驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)及應(yīng)用

第1章 概述
1.1 實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)概述
1.2 EtherCAT協(xié)議概述
第2章 EtherCAT協(xié)議
2.1 EtherCAT系統(tǒng)組成
2.1.1 EtherCAT主站組成
2.1.2 EtherCAT從站組成
2.1.3 EtherCAT物理拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
2.2 EtherCAT數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)
2.3 EtherCAT報(bào)文尋址和通信服務(wù)
2.3.1 EtherCAT網(wǎng)段尋址
2.3.2 設(shè)備尋址
2.3.3 邏輯尋址和FMMU
2.3.4 通信服務(wù)和WKC
2.4 分布時(shí)鐘
2.4.1 分布時(shí)鐘描述
2.4.2 傳輸延時(shí)和時(shí)鐘初始偏移量的測(cè)量
2.4.3 時(shí)鐘同步
2.5 通信模式
2.5.1 周期性過程數(shù)據(jù)通信
2.5.2 非周期性郵箱數(shù)據(jù)通信
2.6 狀態(tài)機(jī)和通信初始化
2.7 應(yīng)用層協(xié)議
第3章 EtherCAT從站控制芯片
3.1 ESC概述
3.1.1 ESC芯片種類
3.1.2 ESC存儲(chǔ)空間
3.1.3 ESC特征信息
3.2 ESC芯片ET110
3.2.1 ET1100引腳定義
3.2.2 物理通信端口
3.2.3 PDI接口
3.2.4 配置引腳
3.2.5 其他引腳
3.3 ESC數(shù)據(jù)鏈路控制
3.3.1 ESC數(shù)據(jù)幀處理
3.3.2 ESC通信端口控制
3.3.3 數(shù)據(jù)鏈路錯(cuò)誤檢測(cè)
3.3.4 ESC數(shù)據(jù)鏈路地址
3.3.5 邏輯尋址控制
3.4 ESC應(yīng)用層控制
3.4.1 狀態(tài)機(jī)控制和狀態(tài)
3.4.2 中斷控制
3.4.3 看門狗控制
3.5 存儲(chǔ)同步管理
3.5.1 存儲(chǔ)同步管理器概述
3.5.2 緩存類型數(shù)據(jù)交換
3.5.3 郵箱數(shù)據(jù)通信機(jī)制
3.6 從站信息接口
3.6.1 EEPROM內(nèi)容
3.6.2 EEPROM訪問控制
3.6.3 EEPROM操作錯(cuò)誤處理
3.7 分布時(shí)鐘操作
3.7.1 分布時(shí)鐘信號(hào)
3.7.2 分布時(shí)鐘的初始化
3.7.3 同步信號(hào)的配置
第4章 EtherCAT硬件設(shè)計(jì)
4.1 EtherCAT從站PHY器件選擇
4.2 微處理器操作的EtherCAT從站硬件設(shè)計(jì)實(shí)例
4.2.1 ET1100的接線
4.2.2 ET1100配置電路
4.2.3 MII接線
4.2.4 微處理器接口引腳接線
4.3 直接I/O控制EtherCAT從站硬件設(shè)計(jì)實(shí)例
第5章 EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器控制應(yīng)用協(xié)議
5.1 CoE(CANopen over EtherCAT)
5.1.1 CoE對(duì)象字典
5.1.2 周期性過程數(shù)據(jù)通信
5.1.3 CoE非周期性數(shù)據(jù)通信
5.1.4 應(yīng)用層行規(guī)
5.2 SoE(SERCOS over EtherCAT)
5.2.1 SoE狀態(tài)機(jī)
5.2.2 IDN繼承
5.2.3 SoE過程數(shù)據(jù)映射
5.2.4 SoE服務(wù)通道
第6章 EtherCAT主站驅(qū)動(dòng)程序
6.1 數(shù)據(jù)定義頭文件
6.2 網(wǎng)卡操作相關(guān)類的定義和實(shí)現(xiàn)
6.2.1 基于NDIS的網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)程序
6.2.2 CEcNpfDevice類
6.2.3 CNpfInfo類
6.2.4 獲得計(jì)算機(jī)網(wǎng)卡信息
6.2.5 打開網(wǎng)卡
6.2.6 發(fā)送數(shù)據(jù)幀
6.2.7 接收數(shù)據(jù)幀
6.2.8 關(guān)閉網(wǎng)卡
6.3 從站設(shè)備對(duì)象的定義和實(shí)現(xiàn)
6.3.1 CEcSimSlave類的定義
6.3.2 CEcSimSlave類的實(shí)現(xiàn)
6.4 主站設(shè)備對(duì)象的定義和實(shí)現(xiàn)
6.4.1 CEcSimMaster類的定義
6.4.2 初始化和啟動(dòng)CEcSimMaster數(shù)據(jù)對(duì)象
6.4.3 配置從站設(shè)備對(duì)象
6.4.4 狀態(tài)機(jī)運(yùn)行
6.4.5 發(fā)送非周期性EtherCAT數(shù)據(jù)報(bào)文
6.4.6 發(fā)送周期性EtherCAT數(shù)據(jù)幀
6.4.7 接收EtherCAT數(shù)據(jù)幀
6.5 主站實(shí)例程序
6.5.1 通信配置初始化流程
6.5.2 周期性運(yùn)行控制
第7章 從站驅(qū)動(dòng)程序
7.1 從站驅(qū)動(dòng)程序頭文件ec_def.h
7.2 從站基本操作
7.3 從站驅(qū)動(dòng)程序總體結(jié)構(gòu)
7.4 從站周期性數(shù)據(jù)的處理
7.4.1 同步運(yùn)行模式
7.4.2 自由運(yùn)行模式
7.5 從站非周期性事件的處理
7.6 從站狀態(tài)機(jī)的處理
7.6.1 狀態(tài)機(jī)處理流程
7.6.2 檢查SM通道設(shè)置
7.6.3 啟動(dòng)郵箱數(shù)據(jù)通信
7.6.4 啟動(dòng)周期性輸入數(shù)據(jù)通信
7.6.5 啟動(dòng)周期性輸出數(shù)據(jù)通信
7.6.6 停止EtherCAT數(shù)據(jù)通信
參考文獻(xiàn)