機器人導論Introduction to Robotics（英文版）

出版說明
序
前言
第1章 緒論
1.1 歷史
1.2 機器人
1.3 機器人的用途
總結
練習
基于Web的練習
第2章 串行機器人
2.1 機器人子系統(tǒng)
2.2 按機器人的應用分類
2.3 按機器人的坐標方式分類
2.4 按機器人的驅(qū)動系統(tǒng)分類
2.5 按機器人的控制方式分類
2.6 按機器人的編程方法分類
總結
練習
基于Web的練習
第3章 執(zhí)行系統(tǒng)
3.1 氣動執(zhí)行機構
3.2 液壓執(zhí)行機構
3.3 電動執(zhí)行機構
3.4 電動機選型
總結
練習
基于Web的練習
第4章 轉(zhuǎn)感系統(tǒng)
4.1 傳感器分類
4.2 內(nèi)部傳感器
4.3 外部傳感器
4.4 視覺系統(tǒng)
4.5 傳感器選型
總結
練習
基于Web的練習
第5章 位姿變換
5.1 機器人機構形式
5.2 剛體位姿
5.3 坐標變換
5.4 DH參數(shù)
總結
練習
基于MATLAB的練習
第6章 運動學
6.1 運動學正解
6.2 運動學逆解
6.3 速度分析：雅可比矩陣
6.4 桿件速度
6.5 雅可比矩陣計算
6.6 用解耦正交補矩陣求雅可比矩陣
6.7 奇異點分析
6.8 加速度分析
總結
練習
基于MATLAB的練習
第7章 靜力分析
7.1 力和力矩的平衡
7.2 遞推計算
7.3 等效關節(jié)力矩
7.4 靜力學中雅可比矩陣的作用
7.5 力橢球
總結
練習
基于MATLAB的練習
第8章 動力學
第9章 遞推機器人動力學
第10章 控制
第11章 運動規(guī)劃
第12章 機器人用計算機
附錄A 數(shù)學基礎
附錄B MATLAB與RIDIM的使用說明
附錄C 學生項目：案例分析
參考文獻
索引
教師反饋表