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內(nèi)容簡介

　　《仿人機(jī)器人》依照仿人機(jī)器人雙眼、雙手、雙腳、大腦的順序，首先詳細(xì)地介紹了仿人機(jī)器人立體視覺的基本原理、視覺模型、控制系統(tǒng)和控制方法。其次，對于仿人機(jī)器人五指形靈巧手的各個(gè)指關(guān)節(jié)及其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、分布于各個(gè)手指和手掌上的觸覺傳感器、手—腕—臂控制方法和作業(yè)描述語言進(jìn)行了深入的闡述。最后，對如何驅(qū)動(dòng)仿人機(jī)器人二足步行機(jī)構(gòu)、仿人機(jī)器人虛擬示教方法和人機(jī)交互關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了全面的分析。此外，在相關(guān)的章節(jié)也給出了一個(gè)具有視覺和觸覺的仿人機(jī)器人（包括立體視覺裝置、五指形靈巧手和二足步行機(jī)構(gòu)等）完成若干作業(yè)的實(shí)例?！斗氯藱C(jī)器人》可以作為在機(jī)械制造、化工生產(chǎn)、核電維修、軍事戰(zhàn)斗、醫(yī)療手術(shù)、科學(xué)研究、辦公事務(wù)、教育娛樂、家庭服務(wù)等各個(gè)行業(yè)從事仿人機(jī)器人科學(xué)研究和應(yīng)用開發(fā)的科學(xué)工作者、工程技術(shù)人員和高等院校師生的參考書。

作者簡介

　　肖南峰，博士，男，1962年11月生，現(xiàn)為華南理工大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院教授，博士生導(dǎo)師。2001年6月畢業(yè)于橫浜（濱）國立大學(xué)，獲工學(xué)博士學(xué)位；2001年9月至2002年9月在澳大利亞Deakin大學(xué)從事智能機(jī)器人研究。肖南峰博士先后主持和完成了二項(xiàng)國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目、廣東省自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目、教育部留學(xué)回國人員科研啟動(dòng)基金項(xiàng)目、廣東省教育廳高?，F(xiàn)代教育技術(shù)“151工程”項(xiàng)目、華南理工大學(xué)“211工程”和“985工程”學(xué)科建設(shè)基金項(xiàng)目，以及教學(xué)研究基金項(xiàng)目等20余項(xiàng)與智能機(jī)器人相關(guān)的課題研究，在國內(nèi)外著名的學(xué)術(shù)刊物、IEEE國際會(huì)議和國內(nèi)學(xué)術(shù)會(huì)議上發(fā)表了近百篇論文，其中被SCI、EI、ISTP等三大索引收錄30多篇（次），已經(jīng)申請和獲得5項(xiàng)發(fā)明及實(shí)用新型專利和7個(gè)軟件版權(quán)。

圖書目錄

智能科學(xué)技術(shù)著作叢書》序
前言
第1章　緒論
第2章　立體視覺系統(tǒng)
2.1　機(jī)器視覺
2.2　立體視覺基礎(chǔ)
2.2.1　模式匹配原理
2.2.2　立體視覺處理
2.2.3　數(shù)據(jù)處理過程
2.3　立體視覺伺服
2.4　立體視覺系統(tǒng)構(gòu)成
2.4.1　系統(tǒng)組成
2.4.2　工作原理
2.5　立體視覺控制系統(tǒng)
2.5.1　控制系統(tǒng)分析
2.5.2　軟件和硬件設(shè)計(jì)
2.5.3　數(shù)據(jù)處理過程
2.5.4　接口電路設(shè)計(jì)
2.6　立體視覺控制實(shí)驗(yàn)
2.6.1　人眼構(gòu)造與成像原理
2.6.2　兩眼運(yùn)動(dòng)控制神經(jīng)
2.6.3　兩眼運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
2.6.4　兩眼運(yùn)動(dòng)控制模型
2.6.5　兩眼運(yùn)動(dòng)控制仿真
第3章　立體視覺系統(tǒng)應(yīng)用
3.1　人臉追蹤與識(shí)別
3.2　人臉模式分析
3.2.1　人臉模式的特征提取
3.2.2　人臉檢測算法
3.2.3　人臉定位算法
3.2.4　圖像校正
3.2.5　立體匹配
3.2.6　濃度圖提煉
3.2.7　深度分割
3.2.8　顏色分割
3.2.9　膚色空間定義
3.2.10　幾何與顏色信息融合
3.3　人臉跟蹤
3.4　人臉特征提取與識(shí)別
3.4.1　特征提取和識(shí)別方法
3.4.2　提取和識(shí)別算法設(shè)計(jì)
3.5　人臉追蹤與識(shí)別實(shí)驗(yàn)
第4章　五指形靈巧手
4.1　機(jī)械手
4.2　靈巧手研究現(xiàn)狀
4.2.1　靈巧手代表性成果分析
4.2.2　五指形靈巧手研究成果分析
4.3　五指形靈巧手?jǐn)?shù)學(xué)建模
4.3.1　數(shù)學(xué)建模的理論基礎(chǔ)
4.3.2　五指形靈巧手?jǐn)?shù)學(xué)建模
4.3.3　五指形靈巧手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
4.4　五指形靈巧手設(shè)計(jì)
4.4.1　五指形靈巧手構(gòu)成
4.4.2　執(zhí)行器控制裝置構(gòu)成
4.4.3　分布式觸覺傳感器
4.5　雙腕協(xié)調(diào)控制
4.5.1　雙腕協(xié)調(diào)控制特征
4.5.2　控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
第5章　五指形靈巧手作業(yè)
5.1　作業(yè)描述系統(tǒng)
5.1.1　機(jī)器人程序設(shè)計(jì)語言
5.1.2　狀態(tài)和事件
5.1.3　狀態(tài)行動(dòng)事件網(wǎng)絡(luò)
5.2　雙腕協(xié)調(diào)作業(yè)
5.2.1　抓紙作業(yè)實(shí)驗(yàn)
……
第6章　二足步行建模與控制
第7章　二足步行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與示教
第8章　網(wǎng)絡(luò)計(jì)算平臺(tái)
第9章　人機(jī)交互技術(shù)
第10章　智能交互模型
參考文獻(xiàn)